公开(公告)号：CN112015172A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010355422.6

申请日：2020-04-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高桥太郎

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供机器学习方法及移动机器人。机器学习方法具有：第一学习步骤，在神经网络安装于移动机器人之前的阶段中，利用模拟，在设定的空间配置静止的第一障碍物，使第一障碍物的配置不同而反复学习从出发地避开第一障碍物而到达目的地的路径；及第二学习步骤，在该神经网络安装于移动机器人之后的阶段中，在移动机器人移动的空间内移动机器人识别到在周围进行动作的第二障碍物的情况下，每当识别到第二障碍物时反复学习避开第二障碍物而到达目的地的路径。

公开(公告)号：CN111975763A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010410899.X

申请日：2020-05-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高桥太郎

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及算术设备、控制程序、机器学习器、抓握装置以及控制方法。所述算术设备被配置成执行用于控制抓握装置的动作的计算，所述抓握装置用于执行涉及滑动被抓物的动作的作业，所述算术设备包括：获取单元，其被配置成获取指示作业期间抓握装置的状态的状态变量；存储单元，其被配置成存储通过接收由事先获取的状态变量和与状态变量相对应的正确答案数据的组合组成的多个训练数据集而已经学习的已学习的神经网络；算术单元，其被配置成通过将状态变量输入到从存储单元读取的已学习的神经网络来计算与抓握装置的作业有关的各种致动器中的每一个的目标值；以及输出单元，其被配置成将各种致动器中的每一个的目标值输出到抓握装置。

公开(公告)号：CN111070203A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201910987077.5

申请日：2019-10-17

Applicant: 国立大学法人东京大学 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 藤本博志 ,  長谷川显之 ,  高桥太郎

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及控制系统、控制方法和控制程序。根据一个实施例的控制系统包括：电机，其被配置为驱动连杆；第一传感器，其被配置为检测关于由电机驱动的信息或关于驱动装置与负载元件之间的关系的信息作为第一传感器信息；第二传感器，其被配置为检测关于连杆位移的信息作为第二信息；以及，控制单元，被配置为执行驱动装置的反馈控制，以便遵循双惯性系统模型中的命令值，该双惯性系统模型包括负载侧上的惯性系统和驱动侧上的惯性系统。控制单元包括：扰动观测器，其被配置为估计扰动；以及，滤波器，其被配置为将扰动的估计值转换成电机的驱动力。

公开(公告)号：CN106426163B

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201610652061.5

申请日：2016-08-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高桥太郎

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种电动机的控制装置，其能够精确控制输出扭矩的扭矩伺服机构。根据本发明的一方面的电动机的控制装置(8)包括：第一前馈计算器(9)，被配置成基于电动机(4)、减速器(5)或连接件(2)的模型以及电动机(4)的旋转数量来计算第一电动机输出扭矩值，使得能够在机器人的接合部中生成由扭矩命令信号表示的扭矩值；第二前馈计算器(10)，被配置成不取决于电动机(4)的旋转数量而是基于由扭矩命令信号表示的扭矩值来计算第二电动机输出扭矩值；以及比较器，被配置成将第一电动机输出扭矩值、第二电动机输出扭矩值以及基于通过传感器检测到的扭矩值和由扭矩命令信号表示的扭矩值所计算的第三电动机输出扭矩值相加。