公开(公告)号：CN114913393A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210607276.0

申请日：2022-05-31

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 蒋浩 ,  黄钰双 ,  刘子涵 ,  王兆其

IPC: G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种训练障碍物距离估计系统的方法及视觉动态避障系统，方法包括：获取训练集；利用训练集训练障碍物距离估计系统输出用于避障的距离集合，其中，障碍物距离估计系统包括：特征编解码模块，用于对输入图像进行处理，得到对应的特征图像；和碰撞距离预测模块，用于根据特征图像确定用于避障的距离集合，距离集合包括预定的视角范围中多个指定角度的障碍物距离；其中，训练时至少根据障碍物距离的损失更新障碍物距离估计系统的参数。本发明的技术方案通过从视觉数据中获取少量的可解释的视觉线索，使得训练或预测过程中所需处理的数据量大量减小且处理的数据量都是有效数据，因此可以准确的估计出动态障碍物的详细物理状态。

公开(公告)号：CN108388752B

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201810238917.3

申请日：2018-03-22

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 毛天露 ,  王兆其 ,  蒋浩 ,  何相君

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种群体仿真方法，包括建立群体之间的信息交流模型并对信息进行标记；利用所述信息标记计算不同路径代价值并获得最小代价路径；根据所述最小代价路径建立个体行为决策模型并选择路径。

公开(公告)号：CN108388752A

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201810238917.3

申请日：2018-03-22

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 毛天露 ,  王兆其 ,  蒋浩 ,  何相君

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种群体仿真方法，包括建立群体之间的信息交流模型并对信息进行标记；利用所述信息标记计算不同路径代价值并获得最小代价路径；根据所述最小代价路径建立个体行为决策模型并选择路径。