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公开(公告)号：CN119224110A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411745037.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于在油检测机器人的储罐底板检测设备，涉及储罐检测技术领域，该设备包括：在油检测机器人、导航模块和上位机；导航模块用于采集各时刻在油检测机器人的定位点，根据采集的各定位点和参考路径，采用基于线性回归的路径跟踪算法对在油检测机器人进行路径跟踪；油检测机器人包括与上位机连接的漏磁检测模块、超声与声发射检测模块，上位机用于根据漏磁检测模块采集的磁场信号、超声与声发射检测模块采集的超声回波信号和声反射信号对储罐底板进行缺陷检测。本申请可降低定位误差，提高路径控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN118372264A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410571496.1
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开了一种自适应越障装置、方法及储罐在油检测机器人，涉及检测用工业机器人技术领域，其中，所述自适应越障装置用于安装于储罐在油检测机器人的机器人主体上，包括障碍检测装置以及升降机构，所述障碍检测装置用于检测所述储罐在油检测机器人是否遇到障碍，所述升降机构能够与底板检测模块连接，用于在所述储罐在油检测机器人遇到障碍时，带动所述底板检测模块升起以越过障碍。本发明中储罐在油检测机器人包括机器人主体、底板检测模块以及如上所述的自适应越障装置。本发明能够检测机器人是否遇到障碍，并能够通过升降机构主动带动底板检测模块升起以越过障碍，保证了越障功能的可靠。
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公开(公告)号：CN118144008B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410578546.9
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明提供一种用于固定顶储罐检测机器人收放装置及收放方法，涉及储罐检测设备技术领域，收放装置包括卷扬机、复合缆卷盘和导向组件；卷扬机设置于地面上，复合缆卷盘设置于卷扬机的驱动轴上，复合缆卷盘缠绕有能够承受拉力以及传输光电的复合缆，复合缆的端部用于与检测机器人连接，检测机器人放置于储罐内时，卷扬机正转和反转能够带动检测机器人的上升和下降，在复合缆所经过的路径上至少设置一个导向组件，导向组件具有两个导向部，导向部具有光滑曲线状的轮廓，一个导向部用于将复合缆导入至储罐的人孔，另一个导向部用于将复合缆导向复合缆卷盘。本发明提供的方案更加便于对检测机器人进行收放。
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公开(公告)号：CN118131781B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410571367.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法及装置，涉及自动控制技术领域。所述方法包括：确定机器人在栅格化储罐底板图纸中的当前位置；当所述当前位置位于已检测区域时，查找距离当前位置最近的未检测区域的单元格，作为目标点，并规划移动至所述目标点的移动路径和对目标点所在的未检测区域进行检测的扫查路径；进一步的，采用路径跟踪算法，控制机器人移动至所述目标点；以所述目标点为起点完成所述目标点所在的未检测区域的检测。本发明采用分区域的遍历算法实现路径规划，并采用路径跟踪算法实现对规划后路径的追踪，本发明可实现储罐在油检测机器人的自动化的路径规划和跟踪，极大地提高了检测的效率。
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