公开(公告)号：CN215402763U

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202121760179.2

申请日：2021-07-30

Applicant: 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所

Inventor： 李阁阁 ,  王云杰 ,  林礼群 ,  谌志新 ,  徐志强

IPC: B66D1/12 ,  B66D1/46 ,  B66D1/60 ,  B63B59/10 ,  B63C11/34 ,  B63G8/00

Abstract: 本实用新型公开了一种水下清洁机器人脐带缆定位控制系统，包括水上部分和水下部分，所述水上部分包括控制器、编码器、电机和绞车，所述水下部分包括水下机器人，所述水上部分和水下部分之间通过脐带缆相连接。本实用新型通过控制器可以接收深度传感器信号、姿态传感器姿态信号和编码器信号，控制器根据接收到的编码器信号和深度信息控制电机转动从而控制脐带缆的收放，并且依据编码器信号、深度信息、姿态信息进行水下机器人的定位，综上所述，使得不需要增加定位装置仅通过传感器信息和基本的控制算法以实现机器人的水下定位，结构简单且相较于同类型的清洁机器人经济成本低、实用性强。