公开(公告)号：CN111791232B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202010497518.6

申请日：2020-06-03

Applicant: 中南民族大学

Inventor： 白迪 ,  崔勇强

IPC: B25J9/16 ,  G06F15/78

Abstract: 本发明公开了一种基于时间硬同步的机器人底盘控制系统及方法，该系统及方法基于内嵌FPGA+ARM核的高速处理SOC芯片搭载所有传感器，实现整个底盘控制系统算法。相比FPGA+ARM的异构分离方案，本发明可进一步提高系统的集成度以及通信互联速率。借助FPGA高效强大的并行处理能力，可实时处理所有传感器的数据请求及响应；同时，在FPGA内构建全局时钟模块，FPGA在处理传感器数据时根据时钟模块自动标注时间戳，将所有的传感器数据组装成帧发送至ARM核内。ARM负责逻辑协议解析及控制进程调度，起承上启下的作用，进行下位机网络通信协议的封装、上传及上位机下达指令的解析、任务调度。本发明确保机器人底盘控制系统控制能够有效解决数据传输延时问题，具备良好的应用前景。

公开(公告)号：CN111800783A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010442355.1

申请日：2020-05-22

Applicant: 中南民族大学

Inventor： 崔勇强 ,  白迪

IPC: H04W12/02 ,  H04K1/00

Abstract: 本发明提供了一种通信波形参数捷变的安全无线通信方法、设备及存储设备，其方法包括：通信波形捷变参数包含信道编码码长、信道编码码率、扩频增益、扩频序列、调制样式；可用的通信波形参数以列表形式存储在合法通信双方的发射机与接收机中，每个通信波形参数指示唯一表征一组通信波形参数；一组通信波形参数包含唯一的信道编码码长、信道编码码率、扩频增益、扩频序列、调制样式；合法通信双方在统一的授时网络中根据时间信息，根据伪随机算法计算得到不同时隙的通信波形参数指示；每个时隙的通信波形参数指示不同；合法通信双方的发射机与接收机在通信波形参数指示下提取通信波形参数，并完成对应的解扩、解调、信道译码，还原原始信息。

公开(公告)号：CN111800205A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010443748.4

申请日：2020-05-22

Applicant: 中南民族大学

Inventor： 崔勇强 ,  白迪

IPC: H04B17/345 ,  H04B7/185

Abstract: 本发明提供了一种无人机载的无线通信干扰信号检测方法，包括：操控显示终端设置无人机的飞行轨迹；无人机根据所述飞行轨迹在待巡检区域飞行；同时，干扰检测装置记录无人机飞行途中的功率信息和导航信息；操控显示单元将接收到的导航信息和功率信息进行融合，生成不同时刻、不同坐标位置的干扰地图；操控显示终端将所述功率信息中的各时刻记录的功率分别与干扰检测门限比较，以确定是否存在无线通信干扰信号；工作人员判断干扰源位置。本发明的有益效果是：可以便捷、快速、准确地在广域区域内发现与定位无线通信干扰源，解决了地面无法检测中低空域无线通信信号完好性的问题，尤其在无人机通信被干扰的情况下依然能够实现无线通信干扰检测。