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公开(公告)号：CN112037228A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202011224232.7
申请日：2020-11-05
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/10
Abstract: 本发明公开了一种基于双倍注意力的激光雷达点云目标分割方法，包括：将激光雷达点云的数据输入特征抽象层中，获取每个点云数据的点特征和群特征；将所述的点特征和群特征同时输入到点注意力模块和群注意力模块；将点注意力模块和群注意力模块的输出合并在一起，得到最后增强的特征输出，增强的特征输出在送入特征传播层中；在特种传播层中，通过对点云目标的每个点特征的生成，获取所有输入点的特征信息；将点云的特征信息传入分类器中，识别出每个一个点云的类别，从而得到整个点云目标的分割结果。本发明方法提出的点注意力模块和群注意力模块可以有效性的在不同尺度上构建特征之间的关系，并提高点云数据的分割精度。
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