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公开(公告)号：CN202562486U
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201220190392.9
申请日：2012-05-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于航向角的WSN/INS组合导航系统，属于多传感器数据融合领域。该组合导航系统包括参考节点部分和未知节点部分，参考节点部分包括参考节点无线网络接收模块、超声测距模块和时间同步模块；未知节点部分包括未知节点无线网络接收模块、INS导航模块和中央数据处理模块。利用扩展卡尔曼滤波得到系统中INS测量的位置误差和速度误差最优预估值，将INS本身测出的导航信息与最优预估值作差，得出最优的导航信息。本实用新型通过运用WSN/INS组合导航系统，克服了在地下巷道、狭长隧道等GPS信号长期失锁的环境下INS导航的误差随时间漂移的问题。能满足地面城市交通、狭长隧道、小型智能机器人等中低精度的定位和定向的要求。
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