公开(公告)号：CN106153045A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610525966.6

申请日：2016-07-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 王立辉 ,  乔楠 ,  余乐 ,  张月新

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种抑制GNSS信息异常的滤波增益动态调整方法，在标准卡尔曼滤波算法的基础上，通过新息向量构造符合χ2分布的指标量并进行χ2检验，对观测异常值进行检测。根据χ2检验的参数构造比例因子，使用比例因子对相应的滤波增益矩阵进行降低，达到抑制异常观测值对系统影响的目的。本发明对正常噪声无影响，对异常值无错检、漏检，且对单独时刻异常值和持续异常值均有较高效作用，可使系统性能提高90％以上，将异常值的作用时间降5倍左右，大大提高了组合导航系统的性能。