公开(公告)号：CN107336216B

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201710520002.7

申请日：2017-06-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  李明 ,  王华明 ,  任相名

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种三转动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，所述三个分支在基座和动平台上均布，基座和动平台在初始状态下相互平行，动平台的两个侧面分别设有相互垂直且共同平行于动平台底面的移动滑槽，第一分支为RRR型分支、第二分支为RRRRPP型分支、第三分支为RRRRPP型分支，第二和第三分支的一端与基座连接，其另一端分别通过移动滑槽与动平台连接。本发明具有强度高、结构紧凑、稳定性好等优点，实现了空间三自由度转动运动学上的完全解耦，克服了传统三自由度转动并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。

公开(公告)号：CN107116538B

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201710519631.8

申请日：2017-06-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  郑旭 ,  王华明 ,  李明 ,  樊明洲

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种三转动一移动广义解耦并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四个分支，四个分支的一端均布在基座四周，其另一端呈正三角形均布在动平台上，第一和第二分支为同一个连接点，其中第一和第二分支的一端通过移动副与基座连接，其另一端通过转动副与动平台连接，且第一和第二分支与动平台相连的转动副轴线重合，第三和第四分支的一端通过转动副与基座连接，其另一端通过转动副与动平台连接；第一分支中的三个连杆、第二分支中的四个连杆、第三和第四方式中的五个连杆均通过转动副连接。本发明的四个分支的组成各不相同，不同分支间完全解耦，且结构简单、易于控制，能够实现三个转动和一个方向移动的完全解耦。

公开(公告)号：CN107116539A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710519859.7

申请日：2017-06-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  李明 ,  王华明 ,  郑旭 ,  樊明洲

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种转轴汇交的三转动二移动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的五个分支，其中基座上设置五个连接支架，第一、第二、第四和第五支架均匀分布在基座四周，第三支架设置在基座中间，动平台底面上均匀布置三个连接支架；第一分支为PPRRR分支、第二分支为PRRRRR分支、第三分支为PRRRRR分支、第四分支为RRRRPR分支、第五分支为RRRPPP分支，五个分支通过运动副间的轴线约束关系实现完全解耦。本发明强度高、结构紧凑、稳定性好，实现了球面三自由度转动和平行于基座平面两自由度移动五自由度运动学上的完全解耦，克服了传统五自由度并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。