公开(公告)号：CN209579549U

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201920260963.3

申请日：2019-02-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 郭万金 ,  张婕 ,  钟宇 ,  杨通 ,  侯博 ,  朱雅光

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种作业姿态灵巧调整机构，将竖向电机和斜向电机连接在一起的连接支架具有折弯结构，斜向电机轴线和作业执行单元轴线为45度，在斜向电机调整范围内能够使作业工具以两条轴线交点为圆心的上半圆内在竖直及水平状态之间进行作业姿态的调整，再配合竖向电机轴线过该交点，可实现作业姿态以该交点为圆心的上半个完整球面全域范围内可达，作业工具的加工点与末端两组转动关节轴线交点重合，该机构可以使在转动末端两个转动关节调整作业姿态的过程中，作业工具的加工点位置始终保持不变，且与两个转动关节轴线的交点保持重合，不仅使作业姿态调整过程具有最大的灵活性，而且使机器人具备了优良的灵巧作业性能和作业任务可执行能力的条件。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209176978U

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201822033208.X

申请日：2018-12-05

Applicant: 长安大学

Inventor： 郭万金 ,  钟宇 ,  薛文涛

IPC: B65B21/12

Abstract: 一种推罐吸盘卡紧装置，包括推架、槽钢以及对称设置的两个机架，每个机架内壁顶部均设置有第二伸缩气缸，两台第二伸缩气缸的活塞杆均与推架相连接，推架底部设置有推板；两个机架顶部设置有吊架，吊架底面设置有若干伸缩电缸，每台伸缩电缸的活塞杆均与槽钢相连接；槽钢顶面两端均设置有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的活塞杆顶部设置有卡盘。本装置可以在减少电机使用的前提下，使用伸缩电缸、第一伸缩气缸与第二伸缩气缸实现对罐体位置的精确移动，避免了电机频繁正反转。槽钢两端设有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸活塞杆伸出或缩回时，卡盘对罐体容行放松与卡紧。本实用新型结构简单，利于实现。

公开(公告)号：CN211228952U

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201921913949.5

申请日：2019-11-08

Applicant: 长安大学

Inventor： 钟宇 ,  薛文涛 ,  朱欣

IPC: E04B1/68

Abstract: 本实用新型涉及建筑施工的装置技术领域，公开了一种钢边橡胶止水带的固定装置，包括上夹板和下夹板；上夹板和下夹板上下平行放置，钢边固定在橡胶止水带的左右两侧，上夹板的右端固定安装有滑杆，滑杆的右端滑动在开设在连接板内部的竖直的滑槽中，连接板的外侧面固定连接有横向的横杆，横杆的上下侧设置有与横杆平行的第一齿条，活动板的左部上下侧固定安装有倾斜的嵌杆，嵌杆的末端嵌入在第一齿条的内侧，嵌杆的末端下侧弹性连接有弹簧，第一齿条的右端固定连接有滑轨，活动板的两端滑动连接在滑轨上，靠近活动板位置的嵌杆上设置有松紧箱。本实用新型的优点是：拉动过程中，可随时停止且处于稳定的状态，操作简单，使用便利。