公开(公告)号：CN110749455A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201911040201.3

申请日：2019-10-29

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  朱宇 ,  周文帅 ,  王润民 ,  徐志刚 ,  杨澜 ,  孙朋朋 ,  承靖钧

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种无人车汇入车流通行能力测试系统及测试方法，利用路侧设备、控制中心计算机、参考车辆和测试道路组成用于测试无人车汇入车流能力测试系统，通过在测试道路上利用设定形式的参考车辆作为待测试无人车辆并入主路的参考对象，利用路侧设备实时获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息，从而能够得到测试无人车辆驶入主路车流过程中车流及待测试无人车辆形式状态信息，即可获取测试无人车辆真是进入主路过程中车流运行状态，从而能够快速得到无人车汇入车流的能力参数信息，本发明系统简单，测试方便，能够更加贴近于真实行驶环境，使得测试的方法更加安全，使得测试结果更加权威可靠，提高无人车汇入车流能力测量效率。

公开(公告)号：CN110135252A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910288273.3

申请日：2019-04-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  刘佳琳 ,  孙朋朋 ,  闵海根 ,  徐志刚 ,  刘占文 ,  王润民 ,  程超轶 ,  杨一鸣 ,  高赢 ,  周文帅 ,  方煜坤

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/34

Abstract: 本发明提供了一种用于无人车的自适应精准车道线检测方法，该方法通过安装在无人车前方的工业摄像机采集图像，对图像进行裁剪和预处理后，通过自适应阈值的方法粗提取车道线，然后通过曲线拟合精确获取车道线；对于车道线被遮挡的情况，则采用卡尔曼滤波法进行车道线的预测，最终通过车道线的位置判断当前车辆是否方向发生的偏移，为行车电脑提供行驶数据。本发明方法解决了不同的光照条件下的车道线检测问题，运算量小且执行速度快，提高了检测的效率和精度，可以很好的应用无人驾驶汽车的车道保持及车道偏离预警功能中。