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公开(公告)号：CN109711239A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811057186.9
申请日：2018-09-11
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于改进混合增量动态贝叶斯网络的视觉注意力检测方法，该方法融合头部、视线以及预测子模型来对其进行综合估计；在传统人眼模型的基础上对视线检测子模型进行改进，以提升识别速率增加对于不同测试者进行检测时的鲁棒性；针对极端姿态和动态场景下导致的数据缺失问题，提出了预测子模型，利用高斯协方差来度量两个时刻采样图片的相关性，从而有效改善当前时刻的误识别，降低了识别误差。其次就相关子模型进行描述，利用条件概率分别建立贝叶斯回归模型；并利用增量学习的方法来对模型的参数进行动态更新，用以提升模型整体对于新输入数据的适应性。
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公开(公告)号：CN111796681A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010647088.1
申请日：2020-07-07
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种人机交互中基于差分卷积的自适应视线估计方法及介质，该方法包括步骤：S1，对人脸图像进行预处理，利用MTCNN算法进行人脸检测与人眼区域定位，并提取人眼特征信息；S2，直接利用人脸图像估计头部姿态；S3，利用卷积神经网络的全连接层自动融合头部姿态和人眼特征图，进行初步视线估计；S4，利用差分卷积网络，通过训练，预测眼睛的凝视差异；S5，利用凝视差异对初步实现估计结果进行校准，输出最终视线估计结果。通过在公开数据集Eyediap上进行验证，并与近年性能良好的视线估计模型进行比较，结果均表明本文提出的视线估计模型在头部自由运动的状态下可以更准确的估计视线方向。
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公开(公告)号：CN109974707A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910208650.8
申请日：2019-03-19
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及基于改进点云匹配算法的室内移动机器人视觉导航方法，属于机器人视觉导航领域。该方法包括：S1：校准Kinect相机，通过外部参数对齐多个点云；S2：得到离线校准的外部参数形成的变换矩阵，计算出多视点变换矩阵；S3：获取周围环境的ORB特征点进行特征提取和匹配；S4：估算相邻图像间相机运动构建局部地图，使用RANSAC算法消除误匹配，对获取的特征点进行PNP求解；S5：引入闭环检测机制确保机器人得到全局一致的轨迹和地图；S6：结合闭环检测机制，采用基于局部与全局特征点的相机位姿闭环约束点云优化算法，抑制系统的累积误差。本发明能够降低计算量，实现机器人对实时性的要求。
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