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公开(公告)号：CN117755260A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410119380.4
申请日：2024-01-29
Applicant: 重庆大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本公开提供一种面向弱势道路使用者的自动紧急制动控制方法，包括：获取行驶车辆与行驶车辆前方的移动目标之间的相对距离，以及行驶车辆与移动目标之间的相对速度；将行驶车辆与行驶车辆前方的移动目标之间的相对距离以及行驶车辆与移动目标之间的相对速度输入预先训练好的决策控制模型中，基于决策控制模型的输出结果确定行驶车辆对应的期望制动减速度；采用预先优化好的跟踪控制器，对行驶车辆对应的期望制动减速度进行反馈调节。从而，通过双层前馈神经网络结构作为决策控制模型的网络结构，具有较好的时效性，并且，采用PID控制器作为紧急制动控制过程中的跟踪控制器，以对车辆进行有效的紧急制动，解决了车辆制动过程中存在风险的问题。
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