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公开(公告)号：CN201431944Y
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200920127288.3
申请日：2009-05-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本实用新型公开了一种室内喷涂机器人的喷头装置，包括喷头体、传动机构和控制器，其中所述喷头体内设有阀芯，该阀芯在液力推动下打开喷口，在所述喷头体上装有朝向上方、下方和前方的测距传感器，控制器能根据测距传感器采集的信息控制机器人喷涂系统管路的开闭、机械臂臂节夹角和行走装置移动；传动机构中设有带角位移传感器的转轴，该转轴通过安装板和螺栓与喷头体连接，控制器能根据角位移传感器采集的信息控制所述转轴的旋转。本实用新型自动打开、关闭喷口并使喷口打开时始终正对墙面，还能根据喷头与墙面、天花板和地面的距离自动控制喷口开闭、调整行走装置移动和机械臂臂节夹角。
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公开(公告)号：CN201432305Y
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200920127291.5
申请日：2009-05-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本实用新型公开了一种室内喷涂机器人的机械臂，包括第一电机(3)、自锁减速器、传动机构、首尾铰接的若干臂节和控制器，所述臂节中位于最后方的第一臂节(5)根部铰接在与托盘(1)固定的支架(2)上，所述第一电机(3)驱动所述自锁减速器和传动机构后带动第一臂节(5)摆动，所述臂节中位于最前方的臂节前端安装有喷头装置(6)；所述其余臂节由电推杆(7)推动，在各臂节的铰接销轴(8)上装有角位移传感器(9)，所述控制器能根据所述角位移传感器(9)采集的信息控制所述第一电机(3)和所述电推杆(7)。本实用新型自动化程度高且灵活轻便，使机械臂前端能够保持上、下垂直运动，而且有足够的防倾翻稳定性。
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公开(公告)号：CN201432296Y
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200920127290.0
申请日：2009-05-13
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型公开了一种室内喷涂机器人的行走系统，包括电机(2)、传动机构和驱动轮(9)，所述电机(2)、传动系统和驱动轮(9)为相同的两套且安装在矩形箱体(1)内的前、后部，在所述箱体(1)上还装有万向轮(10)；在所述箱体(1)的四周侧板两端均安装有测距传感器(12)，在所述箱体(1)上还装有电路板(11)，该电路板(11)与所述测距传感器(12)、电机(2)和编码器(2a)电连接，所述电路板(11)能根据测距传感器(12)采集的信息控制所述电机(2)的旋转。本实用新型无需使用导轨，就能实现喷涂机器人在室内的灵活行走，并保证机器人沿着平行于所喷涂墙面的路线行走，还可原地转动。
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公开(公告)号：CN201431941Y
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200920127289.8
申请日：2009-05-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本实用新型公开了一种室内喷涂机器人的喷涂系统，包括涂料供给装置、输送软管(5)、喷头装置(6)和主控制器，所述涂料供给装置包括有与涂料箱(1)连接的液压泵(2)，该液压泵(2)的输出管依次经换向阀(3)和流量控制阀(4)后，通过输送软管(5)与喷头装置(6)连接，所述换向阀(3)有一出口接回所述涂料箱(1)；所述喷头装置(6)的喷头体(61)内设有阀芯，该阀芯在液力推动下打开喷口(62)，在所述喷头体(61)的上、下端装有测距传感器(67)，所述主控制器能根据测距传感器(67)采集的信息控制所述换向阀(3)。本实用新型结构紧凑、能自动打开、关闭喷头，喷涂均匀、喷涂效率高。
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