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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110673620B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201911002811.4
申请日：2019-10-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随控制方法，该方法首先建立了四旋翼无人机航线跟随深度强化学习算法的马尔可夫模型，然后采用深度确定性策略梯度(DDPG)算法进行深度强化学习，克服以往基于强化学习的方法控制精度较低、无法实现连续控制和学习过程不稳定等问题，实现高精度的四旋翼无人机航线跟随控制。本发明方法将强化学习与深度神经网络相结合，提高了模型的学习能力和泛化能力，避免了在不确定性环境中人为操作无人机飞行的繁琐性和粗疏性，使得无人机完成航线跟随任务更为安全高效，同时在无人机目标跟踪、自主避障等场景中有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113093802B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110364100.2
申请日：2021-04-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的无人机机动决策方法，首先构建无人机机动模型，然后描述无人机和敌机作战相对态势，再依据马尔科夫过程构建状态空间、动作空间和奖惩函数，接下来构建SAC算法模型结构，再定义SAC算法模型参数并进行训练，最后初始化无人机和敌机作战态势，使用训练完成算法进行机动决策。本发明能够有效地令无人机自主决策，无需人工参与，且具有很强的探索能力，能够高效的探索到最优策略。
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公开(公告)号：CN111399541B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010234135.X
申请日：2020-03-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种无监督学习型神经网络的无人机全区域侦察路径规划方法，通过迭代离线学习得到控制无人机机动的神经网络参数，使得无人机能够在自主规避威胁的前提下，尽可能快速的侦察整个区域。同时本发明得到的机动决策神经网络在不同的地形中具有良好的迁移性和通用性，为无人机在智能路径规划和自主机动决策方向提供了一种新的解决方法。本发明方法简便高效，有效减少无人机因环境信息改变而再规划或重规划的问题，有效节约训练时间成本。
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公开(公告)号：CN111814737A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010729015.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于序贯三支决策的目标意图识别方法，将序贯思想引入到三支决策中，按照时间顺序以及获取目标信息量的大小将目标意图识别过程分为多个阶段，在每个阶段中使用多类别三支决策方法识别目标意图，对于因目标信息不充分而无法确定目标意图的情况做延迟决策，等待下一阶段获得更多的目标信息来继续对目标意图重新进行识别，以此来解决意图识别中存在的时序性问题，提高了目标意图识别的准确性。
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公开(公告)号：CN110866472A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911063982.8
申请日：2019-11-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种无人机地面运动目标识别与图像增强系统及方法，该系统由无人机、地面图像接收采集模块和地面PC三部分组成，无人机通过摄像头采集地面实时视频传送到地面图像接收采集模块，地面图像接收采集模块将接收到的视频数据通过USB端口传送到地面PC，地面PC检测并识别视频中的目标，识别到目标后，对视频图像进行图像分辨率增强处理。该系统及方法可以间接完成在无人机平台上对地面运动目标的实时检测识别；克服了复杂光照变化，摄像机抖动等原因造成识别图像的清晰度较差的现象，为后续的分析和决策提供了很大便利。
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