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公开(公告)号：CN119148518A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411138357.6
申请日：2024-08-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种组合连通拓扑下二阶多智能体事件触发一致性控制方法，首先，根据组合连通拓扑概念对多智能体进行了类型划分；其次，基于编队协同误差构建了固定时间事件触发一致性控制器并且给出了事件触发条件；最后，通过李雅普诺夫函数法证明了本发明方法能够实现固定时间收敛并且给出了收敛时间的表达式。本发明解决了二阶多智能体系统在组合连通拓扑下的一致性控制并且得出了具有固定时间控制和事件触发功能的一致性控制律。
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