公开(公告)号：CN103616021A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310649076.2

申请日：2013-12-04

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 厉茂海 ,  林睿 ,  王振华 ,  陈国栋 ,  孙荣川

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本申请提供一种全局定位方法及装置，通过获取机器人当前的感知信息，将感知信息融合到高斯分布中生成提议分布，然后对提议分布进行测量更新得到机器人位姿概率分布，最后利用机器人位姿概率分布计算机器人的位姿，以实现对机器人的全局定位，保证了在降低计算复杂度的基础上，提高全局定位的准确性。

公开(公告)号：CN103604426A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310633868.0

申请日：2013-12-02

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 厉茂海 ,  王振华 ,  孙荣川 ,  林睿 ,  陈国栋

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本申请提供了一种移动机器人位姿估计方法，包括：对当前扫描位置对应的数据和参考扫描位置对应的数据进行扫描预处理，获取待处理当前扫描数据和待处理参考扫描数据；将当前扫描位置转换为在极坐标系下的待处理当前扫描位置；将在极坐标系下的待处理当前扫描位置对应的数据转换为在待处理参考扫描数据坐标系下的数据，生成待匹配当前扫描数据；估计当前扫描位置相对于参考扫描位置的平移距离偏差值及旋转角度偏差值；使用平移距离偏差值和旋转角度偏差值，对当前扫描位置对应的数据进行修正，生成当前扫描位置的估计位姿。因此，本申请提供的移动机器人位姿估计方法，能够满足位姿估计的实时性要求。

公开(公告)号：CN203993911U

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201420211386.6

申请日：2014-04-28

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 陈国栋 ,  王振华 ,  李闯 ,  孙荣川 ,  林睿 ,  厉茂海 ,  任子武 ,  孙立宁 ,  王正

IPC: B25J19/04

Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。