公开(公告)号：CN105818155B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201610051967.1

申请日：2016-01-26

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 濑下勇 ,  高桥优 ,  饭田泉

IPC: B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种即使更换由控制器控制的机器人也能够适当地控制机器人的技术。本发明的机器人是被控制器控制的机器人，具备：记录部，其记录与传感器相关的传感器信息；以及发送部，其向上述控制器或者外部装置发送上述传感器信息。

公开(公告)号：CN111941420A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010401836.8

申请日：2020-05-13

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 濑下勇

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明提供机器人系统、控制装置及机器人的控制方法，能够抑制机器人的动作随着刚接通电源后力传感器的温度漂移而变得不稳定。一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，与人协作地进行动作；力传感器，设置于所述机器人，并检测力；控制部，基于来自所述力传感器的输出，使所述机器人的动作减速或停止；第一温度传感器，检测所述力传感器的温度；以及执行部，使所述机器人进行暖机运转，直到来自所述第一温度传感器的输出达到第一目标值。

公开(公告)号：CN110856933A

公开(公告)日：2020-03-03

申请号：CN201910775349.5

申请日：2019-08-21

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 濑下勇

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供控制装置、机器人系统以及控制方法，防止在正在执行力控制时停止了动作的情况下力检测部的基准输出值在停止期间偏移而无法再进行准确的力控制。在力控制中可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，控制装置使可动部停止，在可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，控制部在执行使可动部从对象物分离的分离控制之后执行力检测部的重置，并在执行重置之后重新开始所述力控制。在其它方面中，在力控制中可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，控制装置在进行使可动部从对象物分离的分离控制之后使可动部停止，在可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，控制装置在执行力检测部的重置后重新开始力控制。

公开(公告)号：CN103107767B

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201210384372.X

申请日：2012-10-11

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 濑下勇 ,  佐藤大辅

IPC: H02P23/00 ,  B25J9/18 ,  B25J15/08

CPC classification number: H02P6/16 ,  B25J9/1612 ,  B25J13/00 ,  B25J13/085 ,  B25J13/088 ,  H02P7/18 ,  H02P21/13 ,  H02P21/14 ,  H02P23/0004 ,  H02P23/0027 ,  H02P23/0036 ,  H02P27/06 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明涉及电机控制装置、机械手、机器人以及电机控制方法，其中，使用由检测电机的旋转轴的旋转状况的旋转检测器所输出的角度数据信号以及旋转速度信号来控制电机。具备：速度控制部，其使用旋转轴的速度指令和旋转速度信号来输出与旋转轴的旋转速度和速度指令之差对应的转矩指令信号；限定值设定部，其设定表示施加至旋转轴的转矩的最大值的转矩限定值；转矩限定控制部，其将通过转矩指令信号驱动的旋转轴的转矩限制为转矩限定值以下。

公开(公告)号：CN104760040A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510131394.9

申请日：2014-10-20

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 山崎武马 ,  饭田泉 ,  泽田宗德 ,  佐藤大辅 ,  濑下勇 ,  笹井重德

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/1682 ,  B25J13/088 ,  B25J15/00 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/09 ,  B25J9/1674 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统。所述机器人具备：机械臂；驱动部，其驱动机械臂；第一控制部，其控制驱动部的驱动；多个检测部，该多个检测部的至少一个是作为惯性传感器的角速度传感器；以及布线部，其将多个检测部以及第一控制部串联连接。

公开(公告)号：CN103107767A

公开(公告)日：2013-05-15

申请号：CN201210384372.X

申请日：2012-10-11

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 濑下勇 ,  佐藤大辅

IPC: H02P23/00 ,  B25J9/18 ,  B25J15/08

CPC classification number: H02P6/16 ,  B25J9/1612 ,  B25J13/00 ,  B25J13/085 ,  B25J13/088 ,  H02P7/18 ,  H02P21/13 ,  H02P21/14 ,  H02P23/0004 ,  H02P23/0027 ,  H02P23/0036 ,  H02P27/06 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明涉及电机控制装置、机械手、机器人以及电机控制方法，其中，使用由检测电机的旋转轴的旋转状况的旋转检测器所输出的角度数据信号以及旋转速度信号来控制电机。具备：速度控制部，其使用旋转轴的速度指令和旋转速度信号来输出与旋转轴的旋转速度和速度指令之差对应的转矩指令信号；限定值设定部，其设定表示施加至旋转轴的转矩的最大值的转矩限定值；转矩限定控制部，其将通过转矩指令信号驱动的旋转轴的转矩限制为转矩限定值以下。