公开(公告)号：CN113805597B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202111146883.3

申请日：2021-09-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 张卫波 ,  温珍林 ,  封士宇 ,  黄晓军 ,  黄赐坤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种基于粒子群算法的障碍物自我保护人工势场法局部路径规划方法，引入粒子群算法，并结合智能车在转弯过程中存在最小转弯半径的转弯约束，即在优化过程中加入最大转向角的约束，对初步规划的路线进行曲线优化，并建立相应适应度函数，进一步采用粒子群算法限制寻优范围并找到符合智能车转向特性的航向角，通过粒子不断迭代得到最优的航向角度，从而建立粒子群障碍物自我保护人工势场法避开障碍物，找到符合智能车转向约束的最优路径。

公开(公告)号：CN115454083A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211170487.9

申请日：2022-09-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 张卫波 ,  黄晓军 ,  封士宇 ,  温珍林 ,  黄赐坤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种基于快速扩展随机树与动态窗口法的双层路径规划方法，先对地图内的障碍物进行处理，包括安全距离设定和障碍物填充，然后利用快速扩展随机树算法对已处理的地图进行初步规划，其中，提出模仿植物生长的趋光性的仿生设计。以无障碍物最远的规则取得局部目标点，进一步采用动态窗口法以局部目标点为指引向其运行，当智能车到达局部目标点一定范围内时，转而向下一个目标点运行，循环上述步骤，直到到达最终的全局目标点。应用本技术方案可实现将无人车的运动学约束融入到路径规划过程中，使算法规划出的路径符合无人车的行驶要求。

公开(公告)号：CN115435775A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211163166.6

申请日：2022-09-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 张卫波 ,  温珍林 ,  黄晓军 ,  黄赐坤 ,  封士宇

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于拓展卡尔曼滤波的多传感器融合SLAM方法，针对走廊相似场景下，激光SLAM算法由于观测数据的相似性，算法性能将严重劣化，甚至完全失效的问题，本发明将里程计和IMU的数据进行预处理，通过拓展卡尔曼滤波将两者的位姿信息融合，作为激光雷达扫描匹配更精确的迭代初始位姿；为验证本算法的性能，在Melodic版本的ROS(Robot Operating System)搭建了Gazebo仿真实验环境，通过仿真实验对比，验证了算法的鲁棒性和有效性。