公开(公告)号：CN117619769A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311623378.2

申请日：2023-11-30

Applicant: 福州大学 ,  泉州冰点科技有限公司

Inventor： 陈志勇 ,  梅旭东 ,  张晓龙 ,  文皓阳

IPC: B07C5/36 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/30 ,  G06V10/24 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种基于点云及深度学习的多类别堆叠工件机械臂分拣方法，基于机械臂分拣系统对多类别堆叠工件进行分拣，包括：利用三维深度相机采集各类别单体工件不同位姿下的点云数据并预处理，得到模板点云及原始点云数据；基于原始点云数据对基于深度学习的点云分类网络进行网络模型训练；利用三维深度相机采集实际多类别堆叠工件点云并预处理及分割，并使用点云分类网络对各单体工件点云进行分类；对各单体工件点云与预测类别模板点云进行配准，基于各单体工件点云对应的总重合度确定待抓取工件点云；建立并校准待抓取工件点云的局部坐标系并确定其空间位姿，引导机械臂对其准确分拣。该方法有利于提高机械臂对多类别堆叠工件进行分拣的准确性。

公开(公告)号：CN117606354A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311673930.9

申请日：2023-12-07

Applicant: 福州大学 ,  泉州冰点科技有限公司

Inventor： 陈志勇 ,  文皓阳 ,  张晓龙 ,  梅旭东

IPC: G01B11/00 ,  G01B5/004 ,  G01B21/04

Abstract: 本发明涉及一种便捷式视觉三坐标测量系统及其工作方法，该系统包括激光器、双目相机、计算机、构型可变的标定笔及标准锥，激光器设于激光加工机台上方，双目相机设于激光器两侧；标定笔包括笔体、测杆、万向连接机构和球形测头，笔体上贴设有印有多个黑色特征圆的白色硬质标定板，测杆经万向连接机构与球形测头连接；该系统的工作方法为：制作标定笔并确定其测量构型，建立标定笔坐标系，并标定测头球心，再建立相机坐标系到激光坐标系的变换关系；利用球形测头在待打标工件上采集8个点的数据，建立工件坐标系，利用工件坐标系与激光坐标系之间的变换关系，引导激光器在反光面进行精确打标。该系统调节灵活，适用范围广，定位精确度高。

公开(公告)号：CN103105386B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310031804.3

申请日：2013-01-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨黄浩 ,  张晓龙 ,  林立森 ,  郑琤 ,  田中群

IPC: G01N21/65

Abstract: 本发明提供一种水体及水产品中孔雀石绿的检测方法，是一种在磁性材料表面制备孔雀石绿的分子印迹材料，并应用于养殖水体及水产品中痕量孔雀石绿的分离富集，结合拉曼增强技术进行快速检测，属于材料化学和食品安全检测领域。本发明的磁性分子印迹材料结合了分子印迹技术的专一识别性能和磁性材料在磁场下快速分离的优点，减少了传统样品检测前处理中操作过程复杂和耗时的弱点；利用拉曼增强技术实现快速检测，有望用于养殖水体中孔雀石绿的现场快速样品处理和检测。

公开(公告)号：CN104198460A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410453650.1

申请日：2014-09-05

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨黄浩 ,  宋良 ,  陈金凤 ,  张晓龙 ,  田中群

IPC: G01N21/65

Abstract: 本发明提供了一种利用拉曼增强光谱检测食品中咖啡因的方法，属于食品安全检测领域。利用柠檬酸钠作为还原剂合成纳米金溶胶，将该溶胶作为拉曼光谱增强试剂，检测食品中的咖啡因。检测过程中，增强试剂和待测样品混合均匀，调节溶液盐浓度和pH，激光聚焦，拉曼光谱检测。本发明为食品中咖啡因的检测提供了一种新的快速检测的方法，该方法操作过程快捷经济，结果准确。

公开(公告)号：CN103335995A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310295760.5

申请日：2013-07-13

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨黄浩 ,  宋良 ,  张晓龙 ,  田中群

IPC: G01N21/65

Abstract: 本发明涉及一种利用拉曼光谱法检测食品中合成色素的方法，属于食品安全检测领域。其特征是：利用巯基乙胺修饰纳米金合成一种带正电荷的纳米金溶胶，利用该溶胶作为拉曼光谱增强试剂，检测食品中的合成色素。检测过程中，增强试剂和待测样品混合均匀，激光聚焦，拉曼光谱检测。日落黄，酸性橙，诱惑红，柠檬黄，亮蓝，赤鲜红，胭脂红，喹啉黄等合成色素分子带负电荷，且结构相似，带正电荷的拉曼光谱增强试剂通过静电作用可以使合成色素分子吸附在纳米金表面，利用拉曼增强光谱技术得到快速灵敏检测。所以，利用该方法可以检测带负电荷的合成色素分子。本发明食品中的合成色素，操作过程快捷经济，结果准确。

公开(公告)号：CN103105386A

公开(公告)日：2013-05-15

申请号：CN201310031804.3

申请日：2013-01-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨黄浩 ,  张晓龙 ,  林立森 ,  郑琤 ,  田中群

IPC: G01N21/65

Abstract: 本发明提供一种水体及水产品中孔雀石绿的检测方法，是一种在磁性材料表面制备孔雀石绿的分子印迹材料，并应用于养殖水体及水产品中痕量孔雀石绿的分离富集，结合拉曼增强技术进行快速检测，属于材料化学和食品安全检测领域。本发明的磁性分子印迹材料结合了分子印迹技术的专一识别性能和磁性材料在磁场下快速分离的优点，减少了传统样品检测前处理中操作过程复杂和耗时的弱点；利用拉曼增强技术实现快速检测，有望用于养殖水体中孔雀石绿的现场快速样品处理和检测。

公开(公告)号：CN103105387A

公开(公告)日：2013-05-15

申请号：CN201310031829.3

申请日：2013-01-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨黄浩 ,  张晓龙 ,  宋良 ,  柯开美 ,  刘威 ,  田中群

IPC: G01N21/65 ,  G01N1/34 ,  G01N1/40

Abstract: 本发明提供了一种动物源性食品中磺胺二甲基嘧啶的检测方法，该检测的步骤为：合成分子印迹材料；实际样品制备；用乙酸乙酯将磺胺二甲基嘧啶从水产品中提取；对提取液进行旋转蒸发；重新溶解于甲醇水溶液；经分子印迹固相萃取柱净化富集；结合壳层隔绝纳米粒子拉曼增强光谱检测磺胺二甲基嘧啶。本方法的积极效果：所合成分子印迹材料特异性强，用于固相萃取柱填料，可以从实际样品中分离富集待测目标分子；结合壳层隔绝纳米粒子进行拉曼增强检测磺胺二甲基嘧啶，检测灵敏度高、速度快、样品用量少、操作方便，可用于动物源性食品中磺胺二甲基嘧啶的快速检测，检测灵敏度可达50ppb。