公开(公告)号：CN110049741A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201780075497.5

申请日：2017-12-01

Applicant: 皇家飞利浦有限公司

Inventor： T·M·比德隆 ,  A·伊金 ,  P·西恩帕波 ,  W·H·G·M·范登布门 ,  M·L·弗莱克斯曼 ,  M·B·范德马克 ,  A·波波维奇

IPC: A61B34/20 ,  A61B5/06 ,  A61B90/00 ,  G01B11/24

Abstract: 用于确定非形状感测介入设备(102)的长度的系统和方法，所述系统包括在所述设备的管腔(103)中接收的形状感测导丝(106)。集线装置(107)被配置为紧固所述形状感测导丝和所述介入设备的位置。配准模块(124)被配置为将所述非形状感测介入设备的所述远侧末端(117)的位置配准到所述形状感测导丝的位置。确定模块(126)使用所述设备在所述集线装置中的已知位置和所述设备的所述远侧末端的所述位置来确定所述非形状感测介入设备的所述长度。所述系统包括检测模块(146)，所述检测模块从所述形状感测导丝接收曲率数据，并且被配置为确定所述形状感测导丝相对于所述介入设备的状态。

公开(公告)号：CN110024042A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201780073838.5

申请日：2017-09-28

Applicant: 皇家飞利浦有限公司

Inventor： A·潘斯 ,  M·L·弗莱克斯曼 ,  A·波波维奇

IPC: G16H50/50 ,  G09B23/28 ,  G09B23/30 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20

Abstract: 一种用于执行包括物理地表示患者解剖结构的解剖模型(40)的解剖模型医学流程的解剖模型医学套件(10)。所述解剖模型(40)医学套件(10)采用用于控制如根据相对于所述解剖模型(40)对所述医学工具(20)和/或相对于所述解剖模型(40)对工具复制物(30)的位置规划和/或工具引导而导出的相对于所述患者解剖结构对所述医学工具(20)的位置规划和/或工具引导的医学流程控制器(90)。所述医学工具(20)用于执行对所述患者解剖结构的成像、诊断和/或处置。所述工具复制物(30)是所述医学工具(20)的物理表示。所述解剖模型医学套件(10)还可以采用成像系统(50)、跟踪系统(60)、机器人系统(70)和/或增强现实系统(300)。

公开(公告)号：CN109219384A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201780033704.0

申请日：2017-05-30

Applicant: 皇家飞利浦有限公司

Inventor： A·波波维奇 ,  P·西恩帕波 ,  G·A·托波雷克

IPC: A61B1/00 ,  A61B8/00

CPC classification number: A61B8/12 ,  A61B1/0005 ,  A61B8/4416 ,  A61B8/463 ,  A61B8/5238

Abstract: 一种用于由内窥镜(31)生成的解剖区域的内窥镜图像(33)与由腹腔镜超声探头(41)生成的所述解剖区域的超声图像(43)的基于图像的融合的图像融合工作站。所述图像融合工作站采用图像融合控制器(50)，所述图像融合控制器基于所述内窥镜(31)的内窥镜图像空间与根据由所述图像融合控制器(50)对所述解剖区域的所述内窥镜(31)的视场(32)内的所述腹腔镜超声探头(41)的检测而导出的所述腹腔镜超声探头(41)的超声图像空间之间的图像变换来控制所述内窥镜图像(33)与所述超基于声图像(43)之间的所述融合。所述图像融合工作站还采用显示控制器(60)，所述显示控制器控制由所述图像融合控制器(50)对所述内窥镜图像(33)与所述超声图像(43)的所述融合的显示。

公开(公告)号：CN105939648B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201580005301.6

申请日：2015-01-15

Applicant: 皇家飞利浦有限公司

Inventor： A·波波维奇 ,  D·P·努南

IPC: A61B1/00 ,  A61B34/30 ,  A61B17/00

Abstract: 一种用于对具有线缆驱动的远侧端部的介入工具(14)(例如，探头、可操纵的导管、导丝以及结肠内窥镜)的无传感器的力控制的机器人致动系统。所述系统采用机器人致动器(30)，所述机器人致动器使一个或多个电动齿轮操作对所述介入工具(14)的所述线缆驱动。所述系统还采用机器人工作站(20)，以生成用于所述介入工具(14)的同时对致动位置和接触力的控制的电动机命令。所述电动机命令是针对所述介入工具(14)的期望的致动位置的至少一个电动齿轮的致动位置测量结果和电动机电流测量结果的函数。

公开(公告)号：CN108348299A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680066685.7

申请日：2016-09-26

Applicant: 皇家飞利浦有限公司

Inventor： D·P·努南 ,  A·波波维奇

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  A61B90/13 ,  A61B90/11 ,  A61B34/20 ,  A61B90/00 ,  A61B10/02

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B10/0233 ,  A61B34/10 ,  A61B90/11 ,  A61B90/13 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/2068 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/363 ,  A61B2090/3966 ,  A61B2090/3983

Abstract: 一种用于微创流程的机器人手术系统，所述微创流程涉及通过规划的切开点进入患者的规划的工具轨迹。所述机器人手术系统采用光学末端效应器(50)(例如，激光点或内窥镜)、RCM机器人(40)(例如，同心弧机器人)和机器人控制器(60)。在操作中，所述机器人控制器(60)通过所述RCM机器人(40)控制所述光学末端效应器(50)到被附接到所述患者的一个或多个标记物的光学指向，并且还由所述RCM机器人(40)基于根据所述光学指向导出的所述远程运动中心到所述患者的所述体积图像内所示的所述规划的切开点的配准来控制所述光学末端效应器(50)到所述患者的所述体积图像内所示的所述规划的工具轨迹的轴向对齐。

公开(公告)号：CN107847111A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201680043193.6

申请日：2016-07-07

Applicant: 皇家飞利浦有限公司

Inventor： A·L·赖因施泰因 ,  A·波波维奇

IPC: A61B1/00 ,  A61B5/06 ,  A61B34/00

CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/00039 ,  A61B1/0016 ,  A61B5/066 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B90/36 ,  A61B90/37 ,  A61B2034/2057 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/365 ,  A61M25/0133 ,  G06F19/00 ,  G06T7/37 ,  G06T15/30 ,  G06T2207/10068 ,  G06T2207/10081 ,  G06T2207/10088 ,  G06T2207/10116 ,  G16H30/40

Abstract: 一种采用内窥镜(20)和内窥镜引导控制器(30)的内窥镜成像系统(10)。在操作中，内窥镜(20)生成解剖区域内的解剖结构的内窥镜视频(23)。响应于内窥镜视频(23)与解剖区域的体积图像(44)之间的配准，内窥镜引导控制器(30)控制与包括体积图像(44)的一个或多交互式平面切片(32)的图形用户界面(31)的用户交互(50)，并且响应于与图形用户界面(31)的用户交互(50)，内窥镜引导控制器(30)控制内窥镜(20)相对于根据体积图像(44)的交互式平面切片(32)导出的解剖结构的定位。机器人内窥镜成像系统(11)在内窥镜成像系统(10)中并入机器人(23)，由此内窥镜引导控制器(30)控制通过机器人(23)进行内窥镜(20)相对于解剖结构的定位。

公开(公告)号：CN106687061A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201580048217.2

申请日：2015-09-08

Applicant: 皇家飞利浦有限公司

Inventor： M·L·弗莱克斯曼 ,  D·P·努南 ,  A·波波维奇

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/20

CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B5/1128 ,  A61B34/10 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2090/373 ,  A61F2/4657

Abstract: 一种光学形状感测系统包括：光学形状感测纤维(102)，其被配置为与一区域中的软组织相整合；光学形状感测模块(115)，其被配置为接收来自所述光学形状感测纤维的反馈并确定所述光学形状感测纤维的位置和取向；以及平衡模块(140)，其被配置为采用所述光学形状感测纤维的所述位置和所述取向来指示何时因所述区域中的调节而在软组织中满足平衡准则。

公开(公告)号：CN106572783A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201580005683.2

申请日：2015-01-16

Applicant: 皇家飞利浦有限公司

Inventor： D·P·努南 ,  A·波波维奇

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/005 ,  A61B34/30 ,  A61M25/01

CPC classification number: A61B8/44 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/0052 ,  A61B8/0883 ,  A61B8/12 ,  A61B8/445 ,  A61B8/467 ,  A61B8/54 ,  A61B34/30 ,  A61B90/37 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/3784

Abstract: 一种机器人致动器(30)，所述机器人致动器用于控制介入工具手柄(41)(例如，探头手柄)的一个或多个致动拨盘。机器人致动器(30)采用手柄基座(34)和手柄盖(33)的联接来限定致动腔室，所述致动腔室用于容纳介入工具手柄(41)的致动拨盘；以及在所述致动腔室内的一个或多个机动化的齿轮(31、32)，所述一个或多个机动化的齿轮能操以接合在所述致动腔室内的所述介入工具手柄(41)的致动拨盘。在操作中，机器人工作站(20)产生马达指令，所述马达指令用于控制所述介入工具手柄(41)的致动拨盘，且所述机动化的齿轮(31、32)可操作地连接至机器人工作站(20)以响应于由机器人工作站(20)生成的马达指令来控制所述介入工具手柄(41)的致动拨盘。机器人致动器(30)还可采用致动器平台(38)，所述致动器平台用于控制所述介入工具手柄(41)的横向和/或旋转运动。

公开(公告)号：CN106102594A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201580010686.5

申请日：2015-01-22

Applicant: 皇家飞利浦有限公司

Inventor： A·波波维奇 ,  R·塞普 ,  D·P·努南

IPC: A61B17/00 ,  A61B17/22 ,  A61N7/00

Abstract: 一种获取血管的方法，所述方法可以由能够包括具有至少一个超声换能器(112)的柔性体部分(102)的装置执行，所述装置可以由至少一个控制器控制，所述方法可以包括以下动作中的一个或多个：将所述柔性体经皮定位到具有血管壁的所述血管和被附接到所述血管壁的结缔组织中；并且激励所述至少一个超声换能器(112)以输出具有在所述血管壁的外部的聚焦区的第一类型的超声信号，从而分解所述聚焦区中的结缔组织的区域。

公开(公告)号：CN103957832B

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201280052557.9

申请日：2012-10-19

Applicant: 皇家飞利浦有限公司

Inventor： A·波波维奇 ,  H·埃尔哈瓦林 ,  C·S·霍尔

IPC: A61B34/10

CPC classification number: G06T3/0068 ,  A61B1/00009 ,  A61B34/30 ,  A61B90/37 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/367 ,  G06T7/0012 ,  G06T19/00 ,  G06T2207/10068 ,  G06T2207/30101

Abstract: 一种图像配准系统，内窥镜(12)和内窥镜控制器(22)。在手术中，内窥镜(12)生成解剖区域内的血管树(例如，动脉树或静脉树)的术中内窥镜图像(14)，并且内窥镜控制器(22)将血管树的术中内窥镜图像(14)与解剖区域内的血管树的术前三维图像(44)进行图像配准。所述图像配准包括对血管树的术中内窥镜图像(14)内的血管树的每个分叉的图形表示与血管树的术前三维图像(44)内的血管树的每个分叉的图形表示的图像匹配。