公开(公告)号：CN109015648B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201810962475.7

申请日：2018-08-22

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 区均灌 ,  钟成堡 ,  王长恺 ,  许凤霞 ,  康燕 ,  蔺星星 ,  陈雨琴

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：接收由用户通过所述机器人的示教器输入的所述机器人的当前机械臂在当前姿态下的当前位置信息和当前负载信息；根据所述当前位置信息和所述当前负载信息，结合所述机器人的工程文件中包含的所述机器人的模型参数中所述当前机械臂的当前模型参数，通过所述示教器内嵌入的重力补偿计算模块，计算用于在所述当前姿态下对所述当前机械臂进行重力补偿的重力补偿电流。本发明的方案，可以解决通过伺服驱动器或者与之配套的电脑操作界面去完成重力补偿电流值的计算存在计算精度不高的问题，达到提升计算精度的效果。

公开(公告)号：CN106338934B

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201610933251.4

申请日：2016-10-24

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王龙娜 ,  许凤霞 ,  王长恺 ,  施现伟 ,  谭章德 ,  刘亮 ,  蔺星星 ,  陈雨琴

IPC: G05B19/04

Abstract: 本发明实施方式涉及一种伺服驱动器远程控制方法和装置，所述方法包括：发送身份标识请求信号；接收各个伺服驱动器根据接收到的身份标识请求信号发送的身份标识信息，并将所述身份标识信息组成身份标识信息列表；接收针对特定伺服驱动器的输入信号并根据该输入信号向对应的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号。本发明实施方式通过发送身份标识请求信号获取各个伺服驱动器的身份标识信息组成身份标识信息列表，然后向特定的伺服驱动器发送包括身份标识信息的远程控制请求信号与特定的伺服驱动器建立远程连接，在控制室内即可完成对各个伺服驱动器的控制，无需亲临现场，避免了在恶劣和危险的环境中工作，避免了安全隐患。

公开(公告)号：CN209380731U

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201822123447.4

申请日：2018-12-17

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 蔺星星 ,  区均灌 ,  胡志刚 ,  王长恺 ,  许凤霞

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/042

Abstract: 本实用新型涉及电机的控制领域，提供的多轴伺服驱控系统，包括电气控制柜和执行装置；电气控制柜中设有运动控制单元、伺服驱动单元以及至少两个功率模块，伺服驱动单元与运动控制单元电连接，各功率模块均与伺服驱动单元电连接；执行装置上设有一个解码模块和至少两个电机模块，各电机模块与各功率模块一一对应，且各电机模块与对应的功率模块电连接，各电机模块的编码器均与解码模块电连接解码模块向伺服驱动控制单元输出信号。提供的机器人系统采用前述的多轴伺服驱控系统。通过在执行装置上设置单独的解码模块，减少了电气控制柜与执行装置之间的布线数量，降低了布线成本，并且使多轴伺服驱控系统的布线变得简单，有利于安装和维护。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209085632U

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201822047281.2

申请日：2018-12-07

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 陈雨琴 ,  区均灌 ,  王长恺 ,  蔺星星 ,  许凤霞

IPC: G01D5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种电机定位精度测试装置，属于伺服控制器技术领域。本实用新型的电机定位精度测试装置，包括：联轴器，电机固定连接在联轴器的一侧；编码器，所述编码器固定连接在联轴器的另一侧；控制电路，所述控制电路与编码器及显示装置连接，将编码器的位置信息由显示装置输出；所述显示装置，实时显示编码器的位置信息。本实用新型通过编码器的位置波动可直观的判定稳态定位精度；利用较少的测试装置，实现稳态位置跟踪误差的测试。