公开(公告)号：CN117890922A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311796950.5

申请日：2023-12-25

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张志伟 ,  谭泽汉 ,  王志浩 ,  李卓 ,  杨双赫 ,  曾雨祁

IPC: G01S17/58 ,  G01S17/66 ,  G01S17/89 ,  G01S7/48 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种目标跟踪与轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达数据；所述激光雷达数据包括障碍物数据；基于所述障碍物数据生成局部地图，基于所述局部地图分离得到动态障碍物；获取所述动态障碍物的历史轨迹，基于所述历史轨迹预测所述动态障碍物的未来轨迹；其中，所述历史轨迹基于跟踪所述动态障碍物的轨迹点得到。通过从激光雷达数据中分离出动态障碍物并进行跟踪，得到各动态障碍物的历史轨迹，能够在使用激光雷达进行360°全方位动态障碍物跟踪的同时，对各动态障碍物进行未来轨迹的预测，应用于机器人动态避障算法，防止移动机器人发生碰撞，有利于移动机器人进行人机协作与多机协作。

公开(公告)号：CN117292074A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311261197.X

申请日：2023-09-27

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 胡道君 ,  吴信宜 ,  谭泽汉 ,  刘丹 ,  王志浩 ,  张志伟

IPC: G06T17/05 ,  G06T19/00 ,  G06T19/20 ,  G06T7/73 ,  G06T3/40

Abstract: 本发明公开了一种动态增减不同区域地图的管理方法、装置和存储介质，包括以下步骤：获取至少一个机器人的子地图信息；根据子地图信息的唯一标识匹配大场景地图的各局部区域地图信息；在确定对应的局部区域中，将子地图信息添加到大场景地图中以新建或更新或拼接进行融合得到新的大场景地图。本发明使用多机器人联合建图，后期随着环境的变化可对局部地图进行编辑，通过单个机器人的单线雷达和RGBD相机结合对未知场景中主动移动构建大场景地图，大场景地图提供多场景范围内物体位姿状态，有利于了解物体的状况，对各个物体所在多场景中的位置和同一场景中位置及对后期地图编辑提供有效支持。

公开(公告)号：CN116740291A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310458939.1

申请日：2023-04-25

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王志伟 ,  谭泽汉 ,  高彩红 ,  杨双赫 ,  张志伟 ,  李卓

IPC: G06T17/05 ,  G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请提供了一种语义地图的构建方法和电子设备，该方法包括：获取目标点云图，目标点云图为预设空间的点云图，目标点云图为根据相机采集得到的图像处理得到的，至少一个相机安装在预设空间的预设位置处，预设位置可以使得相机拍摄到预设空间内所有物体；获取物体分布图，物体分布图为包含有物体的标识信息的点云图；将目标点云图与物体分布图融合，得到语义地图，语义地图包括预设空间内的各物体的标识信息。该方法通过将多个相机架设在室内的高处，增加点云采集范围采集范围，实现实时对室内完整场景的重建，可以得到更准确的语义地图，解决了传统的移动机器人语义地图不准确，无法满足应用需求的问题。

公开(公告)号：CN117970923A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311842795.6

申请日：2023-12-28

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李卓 ,  张志伟 ,  杨双赫 ,  胡道君 ,  王志浩 ,  王志伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本申请涉及智能设备控制领域，具体而言，涉及一种机器人的轨迹生成方法、控制器及系统，其方法包括获取所述第一机器人的行走信息以及与所述第一机器人位于同一通信网段中的至少一个第二机器人传输的第二运动轨迹；根据所述行走信息生成所述第一机器人的第一运动轨迹；基于所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹对所述第一运动轨迹进行优化，得到优化轨迹。第一机器人能够获得第二机器人的第二运动轨迹，在根据自身的第一运动轨迹和第二机器人的第二运动轨迹对第一运动轨迹进行优化，使得第一机器人按照优化轨迹移动时，不易与第二机器人发生碰撞，提高了机器人轨迹的可靠性。

公开(公告)号：CN117196939A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202310405001.3

申请日：2023-04-14

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张志伟 ,  谭泽汉 ,  李卓 ,  王志浩 ,  杨双赫 ,  王志伟

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06T5/20 ,  G06Q50/20 ,  G09B5/02

Abstract: 本申请提供了一种动作教学方法、装置和动作教学系统，该方法包括：实时获取多个第一动作点云，多个第一动作点云为多角度采集的人体动作生成的点云；采用SVD分解算法生成多个第一动作点云的位姿变换矩阵，并采用位姿变换矩阵将多个第一动作点云的转换至同一坐标系，得到多个第二动作点云；将多个第二动作点云拼接合成人体动作点云；根据人体动作点云生成人体动作，并实时播放人体动作以进行动作教学，解决了现有技术中动作捕捉系统无法还原真实的人体动作的问题。