公开(公告)号：CN118358310A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410796517.X

申请日：2024-06-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  杨梦轲 ,  赵丁选 ,  林振军

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/015 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  F16F15/04 ,  F16F15/027 ,  G06F119/14

Abstract: 具有电液执行器主动悬架的重载车辆复合姿态控制方法，包括：建立三轴车辆整车九自由度动力学模型并分析车体运动几何关系；建立具有电液执行器的二自由度主动悬架模型；获得车身姿态误差，并进行姿态跟踪补偿，根据车体运动几何关系获得各电液执行器期望位移；将电液执行器虚拟为柔性执行器，设计具有力跟踪性能的电液执行器导纳控制；将各电液执行器位移指令作为导纳控制的参考位移输入，以三轴样车各轮所承担簧上静载荷标称值作为各电液伺服执行器期望输出力进行力跟踪导纳控制，得到最终位置控制指令并进行位置跟踪控制，完成复合姿态控制算法；本发明能够解决多轴重载轮式工程车辆在不平路面激励下的姿态控制以及车轮与路面交互控制问题。

公开(公告)号：CN111585520A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010478268.1

申请日：2020-05-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘爽 ,  徐晓东 ,  赵丁选 ,  杨梦轲 ,  林振军

IPC: H03F1/32 ,  H03F3/45

Abstract: 本发明公开了一种数字式伺服放大器，属于伺服放大器技术领域，包括接收外部计算机或控制器的数字指令信号的指令输入模块；采集表征伺服机构的动作，并输出模拟反馈电压信号的反馈输入模块；接收所述指令输入模块输出的数字指令信号和所述反馈输入模块输出的模拟反馈电压信号，并进行滤波、比较转换为控制量的数字电压信号的ARM模块；接收所述ARM模块输出的控制量的数字电压信号并转换为控制量的模拟电压信号的DA转换模块；产生颤振信号的颤振信号模块；接收所述DA转换模块输出的控制量的模拟电压信号进行放大并转换为模拟电流信号的功率放大模块。本发明提供的数字式伺服放大器精度高、成本低且电路简单，有效减小了库伦摩擦力对阀的干扰。

公开(公告)号：CN110281727A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910709022.8

申请日：2019-08-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵丁选 ,  巩明德 ,  刘爽 ,  张祝新 ,  孙志国 ,  杨彬 ,  倪涛 ,  郭庆贺 ,  杨梦轲

IPC: B60G17/018

Abstract: 本发明公开了一种基于车辆位姿偏差的惯性调控主动悬挂系统及控制方法，系统包括车体、惯性测量单元、电控单元、伺服控制器组、多个车轮及与其一一对应的悬挂伺服作动油缸和测量悬挂伺服作动油缸行程的位移传感器。电控单元读取惯性测量单元测得的车体位姿参数，并计算车体当前时刻与前一时刻的位姿偏差，然后输出位姿控制参数至伺服控制器组，伺服控制器组根据位姿控制参数以及位移传感器的位移反馈值控制各悬挂伺服作动油缸的伸缩，使车辆行驶在不平路面时其质心沿直线或弧线运动，使车体姿态保持不变，从而降低车辆在复杂路面行驶时车体的振动，提高车辆行驶速度、操纵稳定性和行驶平顺性。