公开(公告)号：CN108618935A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810203634.5

申请日：2018-03-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  靳振楠 ,  于鸿飞 ,  李姗姗 ,  王辛诚 ,  严浩 ,  关博 ,  黄达

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04

Abstract: 一种空间四自由度下肢康复训练器，主要包括弧形底板、主弧形导轨、左主弧形导轨、右主弧形导轨、弧形齿条、辅弧形导轨、左辅弧形导轨、右辅弧形导轨、腿部康复训练机构、方形底壳、六维力传感器、第二铰链座、第三铰链座、踝关节电动推杆、中间轴、鱼眼轴承、主动承载滑座、从动承载滑座、减速电机、齿轮、万向轮、升降脚、座椅、控制器、左腿部训练机构、右腿部训练机构等。本发明能够进行多功能，多姿态的，更全面的下肢康复训练。能够满足下肢在矢状面内的屈伸运动，以及绕人体的髋关节的内收和外展运动，能够始终保持较大的刚度，提高运动的稳定性。人体下肢绕髋关节的内收和外展运动更符合人体的运动规律，达到更好的康复效果。

公开(公告)号：CN115517908A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202210660538.X

申请日：2022-06-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 牛建业 ,  陈鹏 ,  李明昊 ,  张大干 ,  杜家正 ,  田宇 ,  李姗姗

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种手指手腕康复训练机器人，包括安装底板、与安装底板连接的臂部调节模块、与臂部调节模块连接的腕部调节模块以及与腕部调节模块连接的手部调节模块；所述手部调节模块包括若干驱动电机和缠绕于驱动电机输出端的线绳，所述线绳与五指的各个关节一一对应连接，以使驱动电机通过牵拉线绳带动五指运动，且所述驱动电机固定于安装底板上。本发明可以实现整个上肢部位的康复训练，并且手部调节模块通过牵拉线绳控制五指运动，替换原有的连杆连接结构，线绳可以任意延伸，驱动电机不需要安装在手指部位，可以安装在较为空旷的安装底板上，从而简化了手指部位的结构，并且线绳牵拉的灵活性也较高。

公开(公告)号：CN108618935B

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201810203634.5

申请日：2018-03-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  靳振楠 ,  于鸿飞 ,  李姗姗 ,  王辛诚 ,  严浩 ,  关博 ,  黄达

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04

Abstract: 一种空间四自由度下肢康复训练器，主要包括弧形底板、主弧形导轨、左主弧形导轨、右主弧形导轨、弧形齿条、辅弧形导轨、左辅弧形导轨、右辅弧形导轨、腿部康复训练机构、方形底壳、六维力传感器、第二铰链座、第三铰链座、踝关节电动推杆、中间轴、鱼眼轴承、主动承载滑座、从动承载滑座、减速电机、齿轮、万向轮、升降脚、座椅、控制器、左腿部训练机构、右腿部训练机构等。本发明能够进行多功能，多姿态的，更全面的下肢康复训练。能够满足下肢在矢状面内的屈伸运动，以及绕人体的髋关节的内收和外展运动，能够始终保持较大的刚度，提高运动的稳定性。人体下肢绕髋关节的内收和外展运动更符合人体的运动规律，达到更好的康复效果。

公开(公告)号：CN102629243B

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201210053046.0

申请日：2012-03-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 孟宗 ,  顾海燕 ,  李姗姗

IPC: G06F17/14 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络集成和BS-EMD的端点效应抑制方法，包括以下步骤：A、利用速度传感器测量获取振动信号；B、采用神经网络集成对所述信号进行左延拓和右延拓；C、利用B样条均值函数得到所述信号的均值曲线；D、进行经验模式分解，抛弃两端数据，得到与原始信号相对应的若干IMF分量；E、分析各IMF分量，提取故障特征。本发明可以有效抑制端点效应，解决了端点效应对BS-EMD分解结果的影响。