公开(公告)号：CN118873311A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410989671.9

申请日：2024-07-23

Applicant: 燕山大学 ,  北京大学人民医院

Inventor： 张亚辉 ,  余衍 ,  姜宇昊 ,  宋旭 ,  徐海林 ,  芦浩 ,  孙迎兵 ,  谭朝 ,  田阳 ,  刘杰 ,  曹郁英 ,  李贵成 ,  文桂林

IPC: A61F5/04 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61F5/042 ,  A61F5/01 ,  G01L5/16 ,  G01C23/00

Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种基于IMU和六维力传感器的脚踝骨折复位装置，在脚套上设有六维力传感器以及多个IMU传感器，将脚踝部康复过程中六维力传感器以及IMU传感器获得的脚套运动数据传输至终端控制器中，并通过终端控制器中的各个模块对获得的数据进行处理，最终将终端控制器中所规划的脚套的运动以及力信息传输至机械臂的控制器中，机械臂根据所获取的数据信息控制脚套进行运动，从而完成脚踝部骨折处的康复训练。本发明的复位装置通过对传感器收集到的数据进行分析处理，可以准确还原复位过程中脚踝部的运动轨迹、姿态变化和力位控制，此时机械臂通过复现的轨迹以及末端力来达到复位，具有监测精度高的优点。