公开(公告)号：CN110134123A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910339951.4

申请日：2019-04-25

Applicant: 滨州学院

Inventor： 高联学

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种智能电网巡线机器人的控制方法，启动智能巡线机器人后，巡线机器人开始进行巡线(巡线状标识)，当巡线机器人检测到停止线状标识，即停止行驶。若没有检测到停止线状标识时，则开启避障子程序。在智能巡线机器人巡线的过程中，若智能巡线机器人有检测到周围存在避障物时，巡线机器人就能进行灵活的避障动作，即能够绕过它检测到的障碍物。躲开障碍物之后，继续进行巡线状标识动作。本发明专利提供的巡线机器人的控制方法采用了采用单片机作为整个系统的核心，具有控制简单、方便、快捷、资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。

公开(公告)号：CN107685788A

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201710797577.3

申请日：2017-09-06

Applicant: 滨州学院

Inventor： 高联学

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种足球机器人，其包括感应系统、控制系统和行走机构，所述感应系统采集信号并传送给所述控制系统，所述控制系统发送控制信号控制所述行走机构，所述行走机构包括：第一撞击平台、第三撞击平台和驱动所述机器人重心倾斜装置，机器人活动灵活，驱动速度快，优化撞击平台设计，多电机联动控制，可以实现长时间带球运动、盲动、快速反应等。

公开(公告)号：CN107617220B

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN201710796527.3

申请日：2017-09-06

Applicant: 滨州学院

Inventor： 高联学

IPC: A63H13/04 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明提供了一种智能足球机器人控制系统及控制方法，包括视觉感应系统、压力传感系统、中央处理器、行走机构，所述中央处理器优先按照压力传感系统的压力信号驱动所述膝部及以下部件运动向提供所述压力信号的方向移动；所述中央处理器依据所述视觉感应系统根据所述足球与所述机器人之间的距离提供的第一信号、第二信号和第三信号控制足部机器人移动；本发明结构简单，制造容易，灵活运动，成本不高，操作简单，顺利完成了机器人带球奔跑、躲避对手冲击等。

公开(公告)号：CN109412298B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201811548314.X

申请日：2018-05-14

Applicant: 滨州学院

Inventor： 高联学

IPC: H02K1/2706 ,  H02K1/02 ,  H02K3/04 ,  H02K3/24 ,  H01F1/053

Abstract: 本发明涉及一种永磁电机，包括定子和转子，所述转子的永磁体分层设置，所述永磁体包括径向依次设置的第一永磁体、用于增大高次谐波磁场阻及谐波漏抗的填充材料和第三永磁体；所述第三永磁体的矫顽力大于所述第一永磁体的矫顽力；所述定子包括定子线圈和三路水冷系统，所述水冷第一通道中放置了用以减少杂散损耗及降低转矩脉动的三路隔离铜片；该发明能够降低涡流损耗、杂散损耗和铁损，从而降低温升，降低转矩脉动，使得永磁电机的定位力矩的脉动系数明显减小。

公开(公告)号：CN108418486B

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201810455178.3

申请日：2018-05-14

Applicant: 滨州学院

Inventor： 高联学

IPC: H02P21/00 ,  H02K1/20 ,  H02K1/27

Abstract: 本发明涉及一种高强度永磁材料制成的永磁控制电机，包括定子、转子和控制电路，所述控制电路为闭环控制电路，包括依次连接的速度控制装置、转矩控制装置、电压矢量控制装置、空间矢量控制装置、逆变控制装置，其中，所述定子磁路中包含了一个磁链矫正电路，所述磁链矫正电路由一个积分器串联一个低通滤波器构成；较小的漏感、永磁体磁链谐波，电机涡流损耗和铁损小，控制精度好，电机转子不抖动，使用寿命长。

公开(公告)号：CN109856959A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910148424.5

申请日：2019-02-28

Applicant: 滨州学院

Inventor： 高联学

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明属于直线电机运动控制技术领域，尤其涉及一种基于PID的直线电机控制方法及系统；确定PID控制器KP0、Kd0、Ki0、KV0和电流环增益、反馈增益；产生新的频率分量；前馈控制器对初始控制参数进行观察、收集整理信息、掌握规律、预测趋势；对输入的清晰量x按照模糊规则库进行模糊推理，再采用解模糊算法针对推理出的模糊控制量实现清晰化处理，最后输出清晰量u进行控制；等待直线电机系统输出结果，经过反馈增益，最终反馈给乘法器；控制系统根据反馈的结果，计算出控制偏差，对直线电机的运行状态进行调整控制。本发明保证了控制的稳定和新参数计算的精确；降低了系统的复杂性；适应性更好。

公开(公告)号：CN109672287A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201811552465.2

申请日：2018-05-14

Applicant: 滨州学院

Inventor： 高联学

IPC: H02K1/27 ,  H02K1/02 ,  H02K3/24 ,  H02K1/20 ,  H02K9/19 ,  H02K15/03

Abstract: 本发明涉及一种永磁电机，包括定子和转子，所述转子具有设置在第一永磁体和第三永磁体之间的间隙，所述第一永磁体的径向长度大于第三永磁体的径向长度，所述间隙的长度小于所述第三永磁体的长度，具有相对较好的导热率，转子温度低，较小的漏感、磁链谐波，发电机涡流损耗和铁损少，电机转子不抖动，使用寿命长。

公开(公告)号：CN109546780A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201810455507.4

申请日：2018-05-14

Applicant: 滨州学院

Inventor： 高联学

IPC: H02K3/28 ,  H02K1/02 ,  H02K1/27 ,  H02K21/14 ,  H02K1/32 ,  H02K1/20

Abstract: 本发明涉及一种带有多路水冷系统的工程车用永磁电机，包括定子和转子，所述转子具有两个径向分布的永磁体；所述定子包括双层绕组、定子铁心、定子外铁心和三级冷却系统，具有相对较好的导热率从而降低转子温度，较小的漏感、永磁体磁链谐波，电机涡流损耗和铁损小，能够与电机的控制相适应，电机转子不抖动，使用寿命长。

公开(公告)号：CN109385577A

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201810455506.X

申请日：2018-05-14

Applicant: 滨州学院

Inventor： 高联学

IPC: C22C38/12 ,  C22C38/06 ,  C22C33/02 ,  H01F1/057 ,  H01F41/02 ,  H02K1/02 ,  H02K1/27

Abstract: 本发明涉及一种制备永磁材料的工艺及永磁电机，其中通过永磁材料的组分选择和材料比例混合得到具有不同特性的第一永磁体和第三永磁体，根据消除谐波设置所述第一永磁体和所述第三永磁体的长度比，且所述第三永磁体长度是所述第一永磁体和所述第三永磁体之间间隙长度的6倍或者9倍，能够降低涡流损耗和铁损，与电机的控制相适应。

公开(公告)号：CN108757827A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810968079.5

申请日：2018-08-23

Applicant: 滨州学院

Inventor： 庞帅 ,  高联学 ,  贾荣丛 ,  高发亮

IPC: F16F15/04 ,  H01L41/08

CPC classification number: F16F15/04 ,  H01L41/0825

Abstract: 本发明公开了一种振动能量回收减震装置，包括底座、顶板和缓冲弹簧，底座上端两侧分别安装有左伸缩杆和右伸缩杆，左伸缩杆外部套有第一缓冲弹簧，右伸缩杆外部套有第二缓冲弹簧，左伸缩杆和右伸缩杆顶部均固定在顶板底端面，顶板底端面中部固定安装中柱，底座上端面中心设有凹槽，凹槽底部设有通孔，凹槽内安装有压电片，通孔内穿有导线，压电片通过导线连接安装在底座内的整流器，整流器电性连接安装在底座内的蓄电池，本发明结构原理简单，能够实现对缓冲能量转换为电能，而且还具有良好的减震效果。