公开(公告)号：CN114690776A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210340548.5

申请日：2022-03-31

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  郑禄盼 ,  方智勇 ,  吴祥 ,  俞立 ,  陈积明

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人打滑环境下的鲁棒控制方法，包括定时根据陀螺仪采集的信息判断移动机器人在直线行驶阶段是否出现打滑，若出现打滑则记录移动机器人开始打滑时的位置，持续根据陀螺仪采集的信息监测移动机器人直至监测到移动机器人停止打滑，移动机器人停止打滑的位置，并控制移动机器人基于停止打滑时的位姿继续前进后记录停车的位置，计算移动机器人开始打滑至停止打滑之间的角度差；根据角度差进行移动机器人的自动纠正。本发明实现移动机器人直线行驶阶段打滑时的自动纠正，降低上位机工作量，保证运行效率。

公开(公告)号：CN114676624A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210216491.8

申请日：2022-03-07

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 郭方洪 ,  徐博文 ,  刘珊 ,  董辉 ,  吴祥 ,  陈博 ,  张文安 ,  俞立

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/15 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种基于混合学习的多电飞机自适应实时能量管理方法，包括：S1、建立多电飞机能量管理模型；S2、离线阶段，采集多电飞机的负载配置数据并分批输入商业求解器获取模型的求解结果，形成数据集；S3、建立集成深度神经网络模型；S4、基于数据集训练集成深度神经网络模型；S5、在线阶段，将实时操作场景数据输入训练好的模型获取整型解，并判断该整型解可行性，当可行时采用商业求解器求解多电飞机能量管理模型的其余连续型变量，否则，舍弃该整型解，采用商业求解器获取多电飞机能量管理模型的全部变量。本发明可自适应多电飞机的动态操作场景，减少计算资源占用和求解时长，提高能量调度速率，兼具实时性、自适应和最优性。

公开(公告)号：CN113156948B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202110418488.X

申请日：2021-04-19

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  童涛 ,  周俊阳 ,  刘安东 ,  郭方洪 ,  吴祥 ,  俞立 ,  张文安

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种两轮自平衡机器人的地面与障碍物区分识别方法，包括：接收惯性测量单元上传的IMU数据以及2D激光雷达上传的激光雷达数据；对接收的IMU数据和激光雷达数据进行时间戳同步处理；根据时间戳同步处理后的IMU数据解算欧拉角，并从欧拉角中获取俯仰角；通过俯仰角对时间戳同步处理后的激光雷达数据进行修正。本发明克服了因两轮自平衡机器人晃动导致的误识别缺陷。

公开(公告)号：CN112454370B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202011130936.8

申请日：2020-10-21

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  邹立 ,  朱佳成 ,  吴祥 ,  俞立 ,  郭方洪 ,  王刚志 ,  张文安

IPC: B25J9/22

Abstract: 本发明公开了一种IO可自由映射的点钻机器人编程示教方法，包括IO口功能状态设置；示教点胶点钻指令：获取料仓的位置点坐标，对料仓进行示教；获取产品的位置点坐标，对放料位置进行示教；示教完成，生成用于控制点钻机器人运动的示教程序。本发明通过可触摸的软件界面设置每个IO口的功能状态，且示教点胶点钻指令时只需打开相应的IO口。即使点钻机器人的IO口功能改变或者点钻机胶头、钻头个数改变，也不需要花费大量的时间和人力去更改硬件线路连接和进行软件程序设计，此示教编程方法大大简化了示教编程复杂度，节省了内存空间，提高了代码效率，节约了成本，还有效地提高了生产效率。

公开(公告)号：CN113219973B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202110501526.8

申请日：2021-05-08

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  陈重 ,  范永 ,  吴祥 ,  俞立 ,  郭方洪 ,  张文安

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的局部路径控制方法，包括：获取移动机器人转弯时的旋转中心到左右轮的轮轴中心的距离作为移动机器人的转弯半径；基于霍尔传感器计算移动机器人的左右轮的里程值，并通过陀螺仪采集移动机器人的航向角；根据移动机器人的左右轮的里程值和航向角实现局部路径控制。本发明的移动机器人的局部路径控制方法能够提高移动机器人路径规划的准确性和时效性。

公开(公告)号：CN114492083A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210272522.1

申请日：2022-03-18

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 郭方洪 ,  郑祥康 ,  吴祥 ,  董辉 ,  陈博

IPC: G06F30/20 ,  G06F21/56 ,  H02J1/00 ,  G06F113/04

Abstract: 本发明公开了一种针对FDI攻击的直流微电网攻击检测与恢复方法，包括构建网络攻击下基于分布式二层控制的直流微电网模型，构建基于分散式滑模观测器的控制器，获取所述直流微电网模型的输入输出，利用所述分散式滑模观测器实时得到估计攻击信号，在发生FDI攻击时利用基于分散式滑模观测器的控制器输出的补偿量对分布式二层控制进行补充，实现母线电压恢复及电流输出分配。本发明能够抵消FDI攻击的影响，不仅能实现母线电压的恢复，也能实现输出电流的精确分配。

公开(公告)号：CN112994082B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202110141118.6

申请日：2021-02-01

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 郭方洪 ,  李赫 ,  郑祥康 ,  董辉 ,  张文安 ,  朱俊威

IPC: H02J3/38 ,  H02J3/46 ,  H02J3/12

Abstract: 一种直流微电网分布式弹性电压恢复及电流分配方法，首先对直流微电网的进行建模分析，考虑攻击导致的母线电压误差问题；构建中间观测器；并对攻击信号进行实时估计；最后设计相应弹性控制器对系统进行补偿；实现直流母线电压二次恢复以及电流按比例分配的控制目标。本发明的方法考虑了直流微电网系统中发生网络攻击的现象，能对系统所受攻击进行实时观测，从而提高了直流微电网系统整体可靠性。

公开(公告)号：CN112769127B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202011483230.X

申请日：2020-12-16

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 郭方洪 ,  李赫 ,  朱俊威 ,  董辉 ,  张文安 ,  周丹

IPC: H02J3/00 ,  H02J3/38 ,  H02J3/48

Abstract: 一种基于分布式中间观测器的交流微电网频率攻击检测及恢复方法，首先对微电网系统的进行建模分析；构建中间观测器；并对微网所受攻击信号进行实时估计；最后设计弹性控制器对系统进行补偿；达到系统频率同步恢复以及有功功率精确分配的目的。本发明的方法考虑了交流微电网系统中发生网络攻击的现象，能对系统所受攻击进行实时观测，从而提高了微网系统整体可靠性。

公开(公告)号：CN114330430A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111580481.4

申请日：2021-12-22

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 郭方洪 ,  赵丹波 ,  董辉 ,  吴祥 ,  陈博 ,  俞立 ,  姚荣康

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  B66B5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于大数据特征分析的电梯故障判断方法及系统，先获取电梯轿厢的振动信号，对振动信号进行预处理和快速傅里叶变换，将振动信号转换为特征图，再对特征图进行灰度化和归一化处理，然后将处理过的特征图作为训练样本，其中包括正常样本和故障样本，输入到CNN中进行学习训练，通过优化参数使得模型具有较好的故障诊断效果，并利用训练后的CNN实现对针对信号的实时判断，以实现快速、准确的诊断电梯故障。

公开(公告)号：CN112518714B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202011222086.4

申请日：2020-11-05

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  李鸣俊 ,  夏德时 ,  吴祥 ,  俞立 ,  张文安 ,  郭方洪 ,  王刚志

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种上下料机械手安全区快速在线示教方法，包括根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点；基于X轴的示教点选择两个示教点保存为左极限x1和右极限x2；基于Z轴的示教点选择两个示教点保存为上极限z1和下极限z2；以Y轴的整个移动轨迹为安全移动范围，基于左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，形成封闭的立方体作为机械手运动的安全区域；对得到的所述安全区域进行合法性检测，若检测合格则确定为安全区域；否则丢弃本次得到的所述安全区域，并返回重新设置。本发明无需人工输入运动极限坐标，实现在线示教，降低安全区设置复杂度。