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公开(公告)号：CN118567380A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411053140.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下直升机的姿态控制方法，所述方法包括：建立水下直升机的动力学模型；设计固定时间滑模面，并根据水下直升机的动力学模型设计固定时间滑模控制器；基于自适应理论设计自适应率用来估计建模误差和干扰力；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明该控制器能够在固定时间内稳定。利用自适应固定时间滑模控制器对三自由度水下直升机进行姿态控制，能够在给定的收敛时间范围内跟踪预设参考信号。该方法使得水下直升机能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN113465770B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110534140.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01K11/22
Abstract: 本发明公开了一种小尺度垂直剖面二维温度场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，设置时间窗提取与声线模拟对应的声线信息，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；以尽可能每个网格包含不同的声线为原则，基于声线分布进行网格划分；计算每个网格内的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直剖面二维温度场，获得每个网格内的反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
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公开(公告)号：CN118567380B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411053140.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下直升机的姿态控制方法，所述方法包括：建立水下直升机的动力学模型；设计固定时间滑模面，并根据水下直升机的动力学模型设计固定时间滑模控制器；基于自适应理论设计自适应率用来估计建模误差和干扰力；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明该控制器能够在固定时间内稳定。利用自适应固定时间滑模控制器对三自由度水下直升机进行姿态控制，能够在给定的收敛时间范围内跟踪预设参考信号。该方法使得水下直升机能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN118651388A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411151712.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明涉及一种带有姿态调节器的水下直升机及其姿态控制方法，水下直升机包括：防水电子舱、支撑件、姿态调节系统、推进系统、上壳体和下壳体：所述上壳体和下壳体固定在支撑件的上下两端形成主体外壳，所述推进系统包括两个水平的推进器和四个垂直的推进器以及用于控制推进器速度的电机调速器；所述防水电子舱固定于支撑件的正中心位置。本发明高效的姿态调节机构，具备卓越的能力，旨在实现任何复杂姿态的精确和灵活调整，确保机构运行的持久稳定性和高度可靠性。
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公开(公告)号：CN115639747A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211210220.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种AUV导航智能系统及方法，其中公开了AUV导航智能系统，包括深度控制模块和轨迹控制模块，所述深度控制模块包括RBF网络自适应滑膜控制器和垂直推进器，所述RBF网络自适应滑膜控制器用于将深度数据转化为垂直推力数据并将垂直推力数据输入垂直推进器，垂直推进器用于给AUV提供垂直于水平面的推力；所述轨迹控制模块包括DDPG控制器和水平推进器，所述DDPG控制器用于将AUV的平面位置数据转化为水平推力数据并将水平推理数据输入水平推进器，水平推进器用于给AUV提供平行于水平面的推力。本发明还公开了AUV导航智能方法，采用前述AUV导航智能系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111559482B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010350763.4
申请日：2020-04-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种尾部被动变形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法，属于仿生机器人技术领域，仿生蝌蚪机器人包括头部和尾部，头部设有用于驱动头部向上或向下运动的驱动机构；尾部包括对称布置的两个柔性摆件，柔性摆件可绕所述头部的中心转动，依机器人运动状态改变时进行一定角度的转动。以仿生蝌蚪机器人头部的驱动机构作为动力，通过头部的向上或向下的垂直运动带动柔性摆件向上或向下运动，同时柔性摆件与水相互作用发生被动变形产生机器人前进的水平驱动力。同时，机器人不同的运动形态可以通过改变两柔性摆件的相对角度来实现，机器人的运动方式大大增多，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN113466872A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110534152.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种小尺度分层水平二维流场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；基于声线分布进行垂直分层；计算各层的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直分层流场，获得每一层的路径平均流速和反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；使用流函数法，以每一层的路径平均流速作为输入数据，反演多层水平二维流场；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
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公开(公告)号：CN110199961A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910510087.X
申请日：2019-06-13
Applicant: 浙江大学
IPC: A01K79/02 , A01K79/00 , B63B35/14 , G01S15/08 , G01S15/93 , G01S15/96 , G01S17/08 , G01S17/93 , G01N33/18 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船，属于智能捕鱼船技术领域。所述捕鱼船包括船体，船体包括：捕鱼装置、驱动系统、定位通信系统、图像处理系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统和控制系统，控制系统接收捕鱼装置、定位通信系统、水上自主避障系统、水上自主寻迹系统、图像处理系统发送的信号和数据进行处理，并向捕鱼装置、驱动系统发送指令控制其运行。本发明系统可自主避障寻迹到达水质最佳处，鱼类质量最佳处，识别鱼类，并自主进行捕鱼，食品安全得到保证；该系统不需要人为进行控制，只要一键开启，捕鱼船便可自行在水域中工作；捕鱼范围大，移动性大，轻便，不费时，不费力，可捕获大量的鱼类。
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公开(公告)号：CN212332938U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202020788781.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机，包括直升机本体，直升机本体上设有检测系统、传输系统、巡线系统、导航系统、驱动系统、避障系统、控制系统和电源。控制系统中树莓派3B+通过巡线系统实时获取光带的路径作为巡线路径，并通过串口发送给STM32单片机；STM32单片机通过串口接收导航系统传输的位置信息，通过I2C接收树莓派3B+传输的巡线路径指令，并生成相应的电机控制指令，控制驱动系统，使得直升机本体沿着光带巡线行驶；行驶过程中，通过避障系统，控制直升机本体的上升或下潜，使其稳定保持在隧洞的洞心位置；树莓派3B+通过检测系统获得隧洞的内部环境情况，并记录于储存卡中。利用实用新型，可实现自主寻迹避障，进行引水隧洞检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211179122U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201921665083.0
申请日：2019-09-30
Abstract: 本实用新型公开了一种具有通流式结构的深海水体序列采样装置，属于深海采水装备技术领域，包括外框架、若干独立设置在外框架内的采水器和用于控制采水过程的控制器；采水器包括采样腔和分别设置在采样腔两端的入口球阀和出口球阀，所有采样器的入口球阀通过第一管道连接至采样管嘴，所有采样器的出口球阀通过第二管道连接至采样泵；外框架内设有对所有采样器的入口球阀进行依次控制的第一开关组件，以及对所有采样器的出口球阀进行依次控制的第二开关组件。根据需要采样的数量及种类将采水器安装到外框架上，采水器的种类可以根据采样要求设置，将整个装置搭载在ROV(遥控无人潜水器)或Lander(海洋着陆器)上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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