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公开(公告)号：CN107246947A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710398448.7
申请日：2017-05-31
IPC: G01M7/02
CPC classification number: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性绳索动态扭转特性测试装置及其测试方法。上、下支板通过支杆连接，主控制器、伺服电机、开关电源和电机驱动器均固定在上支板上，伺服电机轴穿过上支板后通过连接器与绳索一端连接，绳索的另一端与重物中心连接，重物底部转轴与下支板轴承间隙配合；重物上表面的同一圆周上均匀粘有反光贴，光电转速传感器对准在重物上的反光贴。伺服电机通过绳索给重物给定的初始转速，待重物转速稳定后锁死伺服电机，光电转速传感器测量重物旋转速度变化并将转速信号传递给主控制器进行处理后输出，通过重物的转速衰减曲线结合线性振动理论得到绳索的动态扭转刚度及扭转阻尼。本发明采用非接触式的光电转速传感器，使测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN106394940A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610933300.4
申请日：2016-10-25
Abstract: 本发明公开了一种基于可重组绳系编队飞行的空间绳网捕获系统。包括可重组机构、柔性平面绳网和收口绳，可重组机构由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射-对接部件和系绳控制部件；收口绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，依次经系绳控制部件的张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒内壁处，收口绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接；柔性平面绳网的四周均布有绳环，分别空套在四个子机构的收口绳中，通过收口绳的收放实现柔性平面绳网的收缩与展开。本发明具有容错性好、作业距离远及抓捕效率高等优点；通过可重组绳系编队飞行进行绳网的展开与收缩，可提高绳网捕获的可靠性、降低控制的复杂性。
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公开(公告)号：CN106348097A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610650212.3
申请日：2016-08-10
CPC classification number: B65H63/04 , B65H54/28 , B65H63/00 , B65H2701/35
Abstract: 本发明公开了空间绳系组合体姿态角和张力测量复合的系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有六维力测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能，且由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象。利用系绳在六维力传感器本体坐标系各坐标轴上的张力分量，通过计算可得系绳姿态入角及系绳张力，即利用一个力传感器可同时间接测得系绳张力与系绳姿态入角。本发明具有张力精度高、张力量程大（最大可控可测张力200N）以及系绳尺度大（最大收绳长度200m）等优点。
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公开(公告)号：CN108445473B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201810477524.8
申请日：2018-05-18
IPC: G01S7/521
Abstract: 本发明公开了一种手自一体式声呐绳缆收放装置。包括卷取部件、排缆部件、状态监测部件、导缆缓冲部件和可调底座；卷取部件通过排缆部件安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取部件上，通过排缆部件调节卷取部件沿垂直于绳缆收放方向的位置，使得声呐绳缆经由排缆部件沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过状态监测部件后从导缆缓冲部件伸出。本发明针对包含不同直径的绳缆，可实现自动变径排缆，并具有手动、自动两种收放模式，能够减小末端荷载对绞车的冲击。
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公开(公告)号：CN109814585A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910104450.8
申请日：2019-02-01
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种近似线性化控制的空间绳系组合体小角度摆动抑制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，对模型进行线性化处理并根据线性化后的模型设计建立摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，方法具有控制简单、响应快速及效果良好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109799709A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910104684.2
申请日：2019-02-01
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构控制的空间绳系组合体二维消摆控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，并转化成状态方程，建立滑模变结构摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制响应快、鲁棒性好、抗干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN106275509B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610703498.7
申请日：2016-08-19
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种空间悬浮绳系组合体面内摆动控制方法。首先根据测量得到的组合体系绳长度l计算得到组合体摆动的近似角频率ω(t)，然后，根据实时反馈的组合体摆角θ大小，计算得到摆角速率并结合前面的角频率ω(t)计算得到组合体摆动过程中各时刻的相位角最后根据得到组合体的相位角使系绳长度改变量按照一定规律循环变化，本发明考虑实现方便和效果，采用正弦函数变化，其相位角为组合体摆动相位角的2倍，以此实现组合体摆动控制。本发明提供了简单、有效的空间绳系组合体摆动控制方法，能够通过对系绳长度的控制实现组合体摆动抑制，具有控制简单、工程实现方便等优点。
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公开(公告)号：CN108445473A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810477524.8
申请日：2018-05-18
IPC: G01S7/521
Abstract: 本发明公开了一种手自一体式声呐绳缆收放装置。包括卷取部件、排缆部件、状态监测部件、导缆缓冲部件和可调底座；卷取部件通过排缆部件安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取部件上，通过排缆部件调节卷取部件沿垂直于绳缆收放方向的位置，使得声呐绳缆经由排缆部件沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过状态监测部件后从导缆缓冲部件伸出。本发明针对包含不同直径的绳缆，可实现自动变径排缆，并具有手动、自动两种收放模式，能够减小末端荷载对绞车的冲击。
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公开(公告)号：CN111193438B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010110972.1
申请日：2020-02-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种球铰式多自由度行波型超声波球电机。包括内置球铰模块和外置自锁模块；球形转子顶部开设凹槽，球形转子底部中心开设有轴向通孔，球铰杆球体结构嵌装在球形转子的半球槽中，球形转子的凹槽中固定安装上顶盖并包覆球铰杆，球铰杆下端向下穿过球形转子轴向通孔后固定连接于底座；球铰杆顶端开设有盲孔，上顶盖开设贯通孔；输出杆底面开设安装孔并装锁死电机，锁死电机和自锁螺杆上端轴向活动连接，自锁螺杆上端螺纹套装在内衬套孔中，自锁螺杆下端穿过上顶盖贯通孔后插装到球铰杆球体结构顶端。本发明设有内置球铰模块可固定电机转子球心，球电机结构巧妙、模型简单，具有轴向强度高、自锁力矩大及方便控制等优点。
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公开(公告)号：CN109814585B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910104450.8
申请日：2019-02-01
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种近似线性化控制的空间绳系组合体小角度摆动抑制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，对模型进行线性化处理并根据线性化后的模型设计建立摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，方法具有控制简单、响应快速及效果良好等优点。
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