公开(公告)号：CN103940961B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201410144935.7

申请日：2014-04-13

Applicant: 浙江大学

Inventor： 楼莉萍 ,  程广焕 ,  祝柳成行 ,  邓经友 ,  姚玲丹 ,  杨强 ,  陈环宇

IPC: G01N33/00

Abstract: 本发明提供了利用多种染毒方式评估有机污染吸附剂有效性的方法。多种染毒的沉积物/土壤有机污染经过吸附剂处理后，加入辅助解吸剂，然后分析辅助解吸剂中的污染物，从而评估吸附剂上污染物的释放风险。沉积物/土壤固相中疏水性有机污染物时，辅助解吸剂为羟丙基-？-环糊精。水环境中的非极性有机污染物时，辅助解吸剂为Tenax解吸珠。水环境中极性有机污染物时，辅助解吸剂为XAD树脂。本发明通过不同染毒方式构建了多种沉积物/土壤有机污染状况的模型；通过对比污染物在新鲜和老化态吸附剂上的解吸状况研究了有机污染物在吸附剂上随时间的释放风险，进而评估了吸附剂在实际的有机污染控制和修复过程中的有效性，可操作性和实用性强。

公开(公告)号：CN210000537U

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201920426661.9

申请日：2019-03-29

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 柳景青 ,  毛义华 ,  陈环宇

IPC: B63C11/52 ,  B63B1/32 ,  G01L23/26

Abstract: 本实用新型提供了一种抗水流干扰的水下机器人，包括本体，一号方向舵、二号方向舵、相机，支撑架，螺旋桨、连接杆、固定座、相机连接杆，所述本体两侧连接有一号方向舵、二号方向舵，所述一号方向舵固定连接至一号电机，二号方向舵固定连接至二号电机，所述一号电机、所述二号电机均安装在本体内部，所述本体尾部固定连接有所述支撑架，所述支撑架通过连接杆连接至所述螺旋桨，所述本体顶部固定安装有固定座，所述固定座上方通过连接杆连接至相机，所述本体内部还装有控制器，所述本体外部两侧固定安装一号压力传感器、二号压力传感器。本实用新型可以通过压力传感器对整体进行平衡的调节，提高水下勘测准确性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210173570U

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201920726516.2

申请日：2019-05-20

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 陈环宇 ,  毛义华 ,  方燕翎 ,  潘梓桐

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型提供了一种安装于巡检机器人的仪表仪器清洁装置，包括机器人本体，所述机器人的本体上方安装工具箱，所述工具箱的顶部用于安装设备云台；所述工具箱内用于安装清洁装置，所述清洁装置包括清洁盒、以及安装在清洁盒后端的推动组件，所述工具箱的前端面设有与清洁盒相对应的方孔，所述清洁盒设置在方孔内，所述推动组件用于将清洁盒从方孔内推出，所述清洁盒用于放置清洁组件。本实用新型所述的安装于巡检机器人的仪表仪器清洁装置加入了清洁装置组件，用户可以不定时的通过清洁装置内的清洁套装对机器人进行有效清理。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210005145U

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201920741929.8

申请日：2019-05-22

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 孙光煜 ,  毛义华 ,  陈环宇

IPC: G01L5/22

Abstract: 本实用新型提供了一种多功能机器人触觉传感器，包括触觉传感器、信号处理电路、模数转换器和控制器以及上位机，所述的触觉传感器的信号输出端与信号处理电路的输入端连接，信号处理电路的另一端与所述的数模转换器相连，所述的数模转换器与所述的控制器相连，所述的控制器与上位机双向通信。本实用新型的设计更适合操作，本实用新型应用于柔性触觉传感器，可以准确地检测信号的稳定性。所述的柔性触觉传感器易于接触，从而创造了感知环境的机会。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210005519U

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201920419630.0

申请日：2019-03-29

Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院

Inventor： 张卫平 ,  柳景青 ,  陈环宇

IPC: G01N33/18 ,  G01N1/16

Abstract: 水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。本实用新型提出一种用于水质检测的水下机器人，水下机器人内部设有进水阀、储水仓、螺柱和托盘，托盘上设有凸块和螺孔，储水仓底部设有与凸块适配的凹陷，储水仓放置在进水阀和托盘之间；水下机器人内部还设有第一气泵和水柜，水柜内设有排水阀，第一气泵用于排出水柜内的水；水下机器人内部还设有滑轨，滑轨上设有夹钳，滑轨转动连接在水下机器人内部，夹钳连接第二气泵和第三气泵，其中进水阀、第一气泵、第二气泵、第三气泵、排水阀、夹钳与控制器相连。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利