公开(公告)号：CN117799723A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311813783.0

申请日：2023-12-27

Applicant: 余姚市机器人研究中心 ,  浙江大学

Inventor： 赵宸 ,  王进 ,  鲁哲仑 ,  张海运 ,  程仙平 ,  陆国栋

IPC: B62D57/028 ,  B60K17/02 ,  B60K17/04

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种四足机器人双向离合轮腿切换结构及腿部结构，位于大腿关节驱动单元，包括机壳、双向电磁离合机构、中空电机和减速器，所述中空电机设置在机壳内，所述减速器设置在中空电机内，其特征在于，所述双向电磁离合机构设置一部分设置在壳体内，一部分设置在机壳外，所述双向电磁离合机构在机壳外的输出端与轮毂的轮毂输入轴连接，所述双向电磁离合机构壳体内的输出端与减速器输入端连接，所述减速器输出轴于大腿关节连接，通过双向电磁离合机构在轮腿之间切换运动。本发明的四足机器人双向离合轮腿切换结构可以在各部件保持旋转的情况下自动切换电机旋转轴的输出方向，保证轮腿切换时的速度与连贯性。