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公开(公告)号：CN115639747B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202211210220.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种AUV导航智能系统及方法，其中公开了AUV导航智能系统，包括深度控制模块和轨迹控制模块，所述深度控制模块包括RBF网络自适应滑膜控制器和垂直推进器，所述RBF网络自适应滑膜控制器用于将深度数据转化为垂直推力数据并将垂直推力数据输入垂直推进器，垂直推进器用于给AUV提供垂直于水平面的推力；所述轨迹控制模块包括DDPG控制器和水平推进器，所述DDPG控制器用于将AUV的平面位置数据转化为水平推力数据并将水平推理数据输入水平推进器，水平推进器用于给AUV提供平行于水平面的推力。本发明还公开了AUV导航智能方法，采用前述AUV导航智能系统。
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公开(公告)号：CN118567380A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411053140.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下直升机的姿态控制方法，所述方法包括：建立水下直升机的动力学模型；设计固定时间滑模面，并根据水下直升机的动力学模型设计固定时间滑模控制器；基于自适应理论设计自适应率用来估计建模误差和干扰力；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明该控制器能够在固定时间内稳定。利用自适应固定时间滑模控制器对三自由度水下直升机进行姿态控制，能够在给定的收敛时间范围内跟踪预设参考信号。该方法使得水下直升机能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN113984441B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110883748.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明公开一种多序列保压流通式深海底层水采样器，包括外部框架、间歇开闭动力装置、高保压蓄能装置和流通式采样机构；高保压蓄能装置包括一稳压流通腔，稳压流通腔的顶部为样品流通区，并设有连通所述样品流通区的样品入口管道和样品出口管道，样品入口管道安装有第一球阀，样品出口管道与流通式采样机构连接；稳压流通腔内设有根据水样压力对样品流通区进行压力补偿的活塞组件；流通式采样机构包括并排且串联连接的第一样舱和第二样舱，第二样舱与高保压蓄能装置的样品出口管道连通，第一样舱的出口依次连接有第二球阀和蠕动泵；间歇开闭动力装置驱动包括电机和电机驱动轴，电机驱动轴上安装有带动第一球阀和第二球阀间歇打开的驱动齿轮。
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公开(公告)号：CN113465770B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110534140.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01K11/22
Abstract: 本发明公开了一种小尺度垂直剖面二维温度场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，设置时间窗提取与声线模拟对应的声线信息，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；以尽可能每个网格包含不同的声线为原则，基于声线分布进行网格划分；计算每个网格内的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直剖面二维温度场，获得每个网格内的反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
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公开(公告)号：CN112330904A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011050591.5
申请日：2020-09-29
Applicant: 浙江大学 , 浙江优威科技有限公司
IPC: G08B13/12 , G08B13/16 , G08B13/196
Abstract: 本发明涉及一种全立体智能安防监控系统，属于海洋安全防护技术领域。包括：目标探测单元、监控指挥单元和警戒拦截单元，所述目标探测单元与所述监控指挥单元之间设有作为中继的岸基站；还包括：多源信息融合处理与通信模块，用于实现所述目标探测单元、监控指挥单元及警戒拦截单元之间的数据传输与通信；多探测信息融合安防态势分析模块，采用Mamdani神经元网络结构建立安防系统模糊神经网络模型，用于对安防区域进行安防态势自主判断。通过水面/水下电缆提供通讯与供电，监控指挥网络采用开放式柔性化设计构架，实现水面水下兼容化、网络化的协同工作；目标探测单元各设备可根据实际需要，由监控指挥中心统一调配，与AIS系统信息融合，实时联动操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118567380B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411053140.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下直升机的姿态控制方法，所述方法包括：建立水下直升机的动力学模型；设计固定时间滑模面，并根据水下直升机的动力学模型设计固定时间滑模控制器；基于自适应理论设计自适应率用来估计建模误差和干扰力；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明该控制器能够在固定时间内稳定。利用自适应固定时间滑模控制器对三自由度水下直升机进行姿态控制，能够在给定的收敛时间范围内跟踪预设参考信号。该方法使得水下直升机能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN118651388A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411151712.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明涉及一种带有姿态调节器的水下直升机及其姿态控制方法，水下直升机包括：防水电子舱、支撑件、姿态调节系统、推进系统、上壳体和下壳体：所述上壳体和下壳体固定在支撑件的上下两端形成主体外壳，所述推进系统包括两个水平的推进器和四个垂直的推进器以及用于控制推进器速度的电机调速器；所述防水电子舱固定于支撑件的正中心位置。本发明高效的姿态调节机构，具备卓越的能力，旨在实现任何复杂姿态的精确和灵活调整，确保机构运行的持久稳定性和高度可靠性。
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公开(公告)号：CN116337402A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310208830.2
申请日：2023-03-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种小尺度水平流场声层析实时矫正观测方法，包括：在观测水域布置声学收发系统，利用声学收发系统采集观测水域内的原始水声数据；将采集的原始水声数据进行互相关，提取直达径传输时间；进行传输时间预处理，剔除异常值；结合温深仪测得的先验水文信息及双向传播时间均值，进行实时站位矫正；基于站位布置进行网格划分，计算每个网格内的声线长度，构建系数矩阵；设定误差阈值，通过锥形最小二乘法不断迭代求解水平剖面流场，并进行水平流场可视化展示。利用本发明，可以提高小尺度水域流场测量的准确性。
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公开(公告)号：CN115639747A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211210220.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种AUV导航智能系统及方法，其中公开了AUV导航智能系统，包括深度控制模块和轨迹控制模块，所述深度控制模块包括RBF网络自适应滑膜控制器和垂直推进器，所述RBF网络自适应滑膜控制器用于将深度数据转化为垂直推力数据并将垂直推力数据输入垂直推进器，垂直推进器用于给AUV提供垂直于水平面的推力；所述轨迹控制模块包括DDPG控制器和水平推进器，所述DDPG控制器用于将AUV的平面位置数据转化为水平推力数据并将水平推理数据输入水平推进器，水平推进器用于给AUV提供平行于水平面的推力。本发明还公开了AUV导航智能方法，采用前述AUV导航智能系统。
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公开(公告)号：CN111559482B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010350763.4
申请日：2020-04-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种尾部被动变形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法，属于仿生机器人技术领域，仿生蝌蚪机器人包括头部和尾部，头部设有用于驱动头部向上或向下运动的驱动机构；尾部包括对称布置的两个柔性摆件，柔性摆件可绕所述头部的中心转动，依机器人运动状态改变时进行一定角度的转动。以仿生蝌蚪机器人头部的驱动机构作为动力，通过头部的向上或向下的垂直运动带动柔性摆件向上或向下运动，同时柔性摆件与水相互作用发生被动变形产生机器人前进的水平驱动力。同时，机器人不同的运动形态可以通过改变两柔性摆件的相对角度来实现，机器人的运动方式大大增多，适用范围更广。
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