公开(公告)号：CN115844350A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211357548.2

申请日：2022-11-01

Applicant: 浙江大学 ,  东海实验室

Inventor： 汪延成 ,  沈姚启 ,  张志楠 ,  张家玮 ,  沈槟洋 ,  王世航

IPC: A61B5/021 ,  A61B5/00 ,  A44C5/00

Abstract: 本发明公开了基于压阻式柔性传感器的三路脉象感知手环及制造方法。本发明包括传感模块和手环层，传感模块嵌入在手环层端面的中间位置；手环层的一端加工为T字形带尾，手环层的另一端加工为条形带，且条形带中部间隔开设有多个相互平行分布的条形孔，条形孔均平行于T字形带尾的端部，且T字形带尾的端部与条形孔过盈配合；手环层的端面的中间位置加工有用于放置传感模块的矩形凹槽；传感模块主要由传感模块上层和传感模块下层自上而下叠加组成，传感模块上层的锯齿结构分别对应人体的寸、关、尺三路脉象，传感模块下层涂敷的电极层和传感单元用于采集人体脉象信息。本发明具有良好灵敏性与稳定性，有助于中医脉诊的客观化与规范化。

公开(公告)号：CN112857630A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110056549.2

申请日：2021-01-15

Applicant: 之江实验室 ,  浙江大学

Inventor： 汪延成 ,  王世航 ,  梅德庆 ,  张磊 ,  蒋程鹏

IPC: G01L1/18 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开一种软体机器人手的三维凸面柔性触觉传感器及制造方法，传感器包括从上到下依次层叠布置并通过加热固化依次粘合的具有三维凸面式结构的封装层、公共电极层、传感阵列单元层、下电极层；传感阵列单元层设有分布在凸面中心与椭圆虚线上的传感单元；公共电极层设有用于连接所有传感单元的半椭圆结构电极、椭圆结构电极与十字结构电极，电极之间相互连通；下电极层设有用于连接传感单元与外部导线的直线结构电极。本发明实现其与人手指尖的低应力贴合，结合接触物体时传感单元阵列的电阻变化与软体指尖的刚度，测量接触物体的曲率，同时传感器具有较好的柔性，可应用在软体机器人手，并在智能机器人的复杂精细化作业方面有极大发展潜力。

公开(公告)号：CN111162038A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010135795.2

申请日：2020-03-02

Applicant: 浙江大学

Inventor： 汪延成 ,  王世航 ,  梅德庆

IPC: H01L21/683

Abstract: 本发明公开了一种非接触式硅片搬运的环状真空吸盘。包括从上到下依次布置的固定层、流道层和分离式吸附层，固定层周围开设有四个沿圆周间隔分布的孔道，孔道作为气体入口连接气源；流道层包括分别上下布置的环状式流道层与扩散式流道层；分离式吸附层包括从外圈到内圈布置的外圈吸附层、环状导流板和内圈吸附层；硅片布置于分离式吸附层正下方，硅片和分离式吸附层之间具有吸附间隙，外部气体通过气泵输入经各层流入吸附间隙中，形成伯努利效应及气流层产生负压吸附硅片。本发明设计出层间狭小间隙，形成伯努利效应非接触环状吸附硅片，并侧面接触硅片辅助搬运，改善硅片吸附的受力均匀性，避免了硅片上下表面的接触性损伤，提高硅片质量。