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公开(公告)号：CN105938499A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610013448.6
申请日：2016-01-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5004
Abstract: 本发明涉及一种3D双足机器人的坐标系建立方法，该方法包括机器人惯性坐标系、参考坐标系，以及各连杆坐标系的建立。所述的惯性坐标系固定在机器人第一步行走时支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的参考坐标系随机器人的行走而变化，在第i步的单足支撑期，参考坐标系{Ri}固定在支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的各连杆坐标系是根据DH方法建立。本发明提供的坐标系建立方法不仅能描述3D双足机器人在复杂路况的3D空间运动，还能方便的揭示机器人行走状态的运动学特征。
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公开(公告)号：CN105938364A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610028460.4
申请日：2016-01-15
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G05D1/0221 , G05B13/042 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法，该方法针对3D欠驱动双足机器人，对其在单足支撑相与双足支撑相都进行了动力学模型计算；其中，机器人的双足支撑相由碰撞过程以及坐标切换过程组成。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法使得3D欠驱动双足机器人动力学模型的编程计算过程变得简单清晰，从而便于编程应用。
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公开(公告)号：CN105383655A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/08
CPC classification number: B63H1/08
Abstract: 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114752035B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210601335.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 浙江大学衢州研究院
Abstract: 本发明涉及水性聚氨酯技术领域，公开一种高固含量的水性聚氨酯分散体及其制备方法和应用，原料包括：生物基超支化聚氨酯40‑55％，中和剂0.5‑5％，磺酸盐扩链剂0.5‑5％，其余为水；以有机酸酸酐和三羟甲基氨基甲烷在溶剂中反应制得超支化扩链剂；再使植物油、二异氰酸酯、高聚物二元醇反应制得生物基支化聚氨酯预聚体，再向体系加入超支化扩链剂反应，得到所述生物基超支化聚氨酯。经与中和剂、磺酸盐扩链剂反应后分散在水中得到水性聚氨酯分散体，该分散体固含量可达50％～65％，粒径小于250nm，可长期稳定储存，同时具备固含量高、生物基原料、无溶剂、可自催化特性，对行业的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114687213B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210446584.X
申请日：2022-04-26
Applicant: 浙江大学衢州研究院
IPC: D06M15/53 , D06M13/463 , D06M13/262 , C08J5/06 , C08L61/16 , C08K9/04 , C08K7/06 , C08G65/40 , D06M101/40
Abstract: 本发明涉及高分子复合材料技术领域，公开一种可交联的聚芳醚腈水性上浆剂及其制备方法和应用，按照总质量分数100％计，包括聚芳醚腈0.5‑5％；表面活性剂0.1‑5％、有机溶剂0.2‑2％、其余为水；所述聚芳醚腈具有如下结构式：本发明的聚芳醚腈与聚芳醚类树脂基体结构相似，将其作为上浆剂的主要成分，可保证两者间具有优异的界面相容性。且该上浆剂具有耐高温和耐溶剂性性能的复合材料界面相，且可有效地提高碳纤维与聚芳醚类树脂的界面结合强度。#imgabs0#
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公开(公告)号：CN116969877A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310857359.X
申请日：2023-07-13
Applicant: 浙江大学衢州研究院
IPC: C07D209/48 , C08G65/40
Abstract: 本发明涉及高分子材料技术领域，公开一种含酰亚胺结构的单体、氟化聚芳醚酮、其制备方法和应用，所述氟化聚芳醚酮具有如下所示的结构，Ar为含氟双酚残基，x+y＝1，0＜x＜0.6。本发明中通过引入酰亚胺结构，增加聚合物的链的内旋位阻，有效提高聚合物的热稳定性能，制备得到的聚合物薄膜具有优异的热稳定性和低介电常数的特性，能够进一步扩大聚芳醚酮树脂在电子/电气工业中制造漆包线的绝缘漆、印刷电路板基体树脂以及集成电路模具封装树脂等场景的应用。#imgabs0#
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公开(公告)号：CN114687213A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210446584.X
申请日：2022-04-26
Applicant: 浙江大学衢州研究院
IPC: D06M15/53 , D06M13/463 , D06M13/262 , C08J5/06 , C08L61/16 , C08K9/04 , C08K7/06 , C08G65/40 , D06M101/40
Abstract: 本发明涉及高分子复合材料技术领域，公开一种可交联的聚芳醚腈水性上浆剂及其制备方法和应用，按照总质量分数100％计，包括聚芳醚腈0.5‑5％；表面活性剂0.1‑5％、有机溶剂0.2‑2％、其余为水；所述聚芳醚腈具有如下结构式：本发明的聚芳醚腈与聚芳醚类树脂基体结构相似，将其作为上浆剂的主要成分，可保证两者间具有优异的界面相容性。且该上浆剂具有耐高温和耐溶剂性性能的复合材料界面相，且可有效地提高碳纤维与聚芳醚类树脂的界面结合强度。
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公开(公告)号：CN205186489U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201521029051.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/08
Abstract: 本实用新型公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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