公开(公告)号：CN111292274A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN202010056921.5

申请日：2020-01-17

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 丁坤 ,  李辰阳 ,  翁帅 ,  王立

IPC: G06T5/10 ,  G06T5/40 ,  G06T5/50 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明公开了一种基于谱残差显著性模型的光伏组件图像融合方法。其步骤包括：对光伏组件可见光图像以及组件红外图像进行小波分解，分别得到两幅图像的高频子带以及低频子带；对光伏组件红外图像进行谱残差显著性检测，得到低频子带融合的显著性系数；分别根据高频、低频子带不同的融合规则进行图像融合；将融合后的高频子带以及低频子带进行小波逆变换，得到最终的光伏组件融合图像。本发明基于谱残差显著性模型对可见光图像以及红外进行融合，融合效率高，融合后图像质量好，融合后的光伏组件图像中提供的信息更加丰富。

公开(公告)号：CN110955262A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911259781.5

申请日：2019-12-10

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 丁坤 ,  王立 ,  尹宗天 ,  翁帅 ,  李辰阳 ,  陈翔 ,  吴佳兵

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人的路径规划与跟踪的控制方法及系统，基于栅格法搭建环境地图；弓字形往复算法，遍历栅格，确定一条行驶路径；基于超宽带定位系统和姿态信号采集模块的周期性信息获取；基于反正切函数的路径跟踪算法，跟踪目标路径。优点：本发明通过栅格法建立环境地图降低了寻路计算复杂度，并且反正切函数的跟踪算法是对导航圆跟踪算法的改进，满足跟踪目标路径的基础上，缩短了机器人达到稳态的调节距离。

公开(公告)号：CN209460646U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201920593289.0

申请日：2019-04-28

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王立 ,  丁坤 ,  李元良 ,  翁帅 ,  李辰阳

IPC: G05D1/02 ,  H02S40/10

Abstract: 本实用新型公开了自动控制技术领域的一种光伏组件清洁机器人硬件控制系统，旨在解决光伏组件清洁机器人灵活性差，不具备定位功能，续航能力差的技术问题。一种光伏组件清洁机器人硬件控制系统，主控单元通过电机驱动部分实现清洁机器人的运动及清洁功能；信号感知部分包括定位数据获取单元，定位数据获取单元实现对清洁机器人的实时定位；能源供给部分给清洁机器人提供电能并具有多种充电模式，提高机器人的续航能力。本实用新型所述光伏组件清洁机器人硬件控制系统能够灵活控制清洁机器人，能对清洁机器人进行定位，并具备自供电功能。

公开(公告)号：CN211741889U

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202020782507.8

申请日：2020-05-13

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 刘永杰 ,  丁坤 ,  张经炜 ,  骆第含 ,  陈翔 ,  翁帅

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种光伏组件监控系统，包括监控系统上位机、监控系统下位机和组件检测平台；所述监控系统上位机用于下达命令采集对应组件的数据；所述监控系统下位机用于接收监控系统上位机下达的命令并将命令发送给每个对应的组件检测平台；所述组件检测平台用于采集对应光伏组件的数据。通过现场控制中心层级式控制思想，减少了多控制系统对于上位机性能的要求，并采用以太网通讯可实现数据的远距离传输且传输速度快，数据不易丢失，便于工作人员可以实时监控光伏组件的运行状态，进行维护管理。