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公开(公告)号：CN111123936B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201911368510.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种面向智慧车间的多移动机器平台系统任务分配方法，通过建立智慧车间多移动机器平台系统的任务分配模型，利用贪婪策略使非支配集合中的较优解对各粒子的解进行更新，同时使用哈密顿优化算法消除子路径中的非哈密顿圈，从而实现对多移动机器平台系统任务分配的时间成本和能耗成本进行优化，时间成本是指多移动机器平台系统中各移动机器平台中的最长子路径，能耗成本指多移动机器平台系统在执行一次分配任务中的总路程。该方法在多移动机器平台系统的任务分配过程中能有效降低能耗成本和时间成本，降低多移动机器平台系统的任务时间，提高多移动机器平台系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN111962597B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010794030.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于三角轮滑块连杆机构驱动清淤刀起落的清淤装置，包括两个三角轮、变径机构、清淤刀装置和滑块连杆机构，两个所述三角轮通过三角轮主轴分别与所述变径机构两端的电机主轴通过联轴器连接，所述清淤刀装置通过滑块连杆机构分别与所述变径机构和机器人主体连接，且所述滑块连杆机构连接机器人主体端为固定端，连接变径机构端为可直线运动端。本发明通过三角轮在行进过程中轮心在竖直平面上的往复运动随滑块连杆机构带动清淤刀随三角轮轮心变化抬起落下，同时清淤刀设计为单螺旋刀螺旋破碎淤积并随清淤刀旋转，使破碎后的淤积随刀甩出，避免破碎后的淤积集中在清淤刀内部，达到实现清理城市管道内淤积的目的。
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公开(公告)号：CN108762079B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201810563482.X
申请日：2018-06-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的绞吸挖泥船横移过程控制系统及方法，其首先需收集绞吸挖泥船决策系统的大量数据，构成基于深度强化学习的横移控制模型的原始数据；将收集到的原始数据进行分析，并挑选其中对横移过程影响较大的参数，组成多元的训练数据组；利用挑选出的数据训练神经网络，构建横移过程控制的环境模型；结合环境模型，对深度强化学习的横移过程控制模型进行离线训练和学习，得到训练好的深度强化学习的横移过程控制模型；利用训练好的深度强化学习的横移过程控制模型，对绞吸挖泥船横移过程进行基于深度强化学习的智能控制。本发明不仅能够使横移过程控制更加智能化，而且操作过程更简单、灵活性较好、可快速寻优。
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公开(公告)号：CN111997177A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010794249.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种蠕动式城市管道清淤机器人，采用分段式结构，包括铰刀舱和行走舱，且铰刀舱和行走舱之间通过若干组拉伸弹簧连接，其中，所述铰刀舱包括传送轴、铰刀舱外壳、铰刀舱内腔、若干导向轮、内铰刀、外铰刀和第一电机，所述行走舱包括行走舱外壳、行走机构和固定杆。本发明通过行走机构、内铰刀和外铰刀的协同作用，达到了能够持续进行管道清淤工作的目的，通过伞状遮挡圈的收集以及内外铰刀的破碎收集作用，能够应付管道内的复杂环境，又由于蠕动式机器人的填充式的行走方式，保证了其清淤效果，提高了清淤效率，降低了疏浚能耗，最终达到了代替人工清淤以及高压水射流等落后清淤方法的目的。
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公开(公告)号：CN111123936A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911368510.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种面向智慧车间的多移动机器平台系统任务分配方法，通过建立智慧车间多移动机器平台系统的任务分配模型，利用贪婪策略使非支配集合中的较优解对各粒子的解进行更新，同时使用哈密顿优化算法消除子路径中的非哈密顿圈，从而实现对多移动机器平台系统任务分配的时间成本和能耗成本进行优化，时间成本是指多移动机器平台系统中各移动机器平台中的最长子路径，能耗成本指多移动机器平台系统在执行一次分配任务中的总路程。该方法在多移动机器平台系统的任务分配过程中能有效降低能耗成本和时间成本，降低多移动机器平台系统的任务时间，提高多移动机器平台系统的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110761352A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911036238.9
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波辅助破岩的耙吸挖泥船耙头，包括耙吸挖泥船耙头装置和超声波辅助装置。耙吸挖泥船耙头装置的耙吸头和刀具架通过柱塞缸、柱塞杆、大螺栓和大螺母连接，耙齿通过耙齿螺钉连接在刀具架上，通过操作系统控制液压力可以实现刀具架和耙齿相对耙吸头的转动。超声波辅助装置包括超声波发生器、超声波开关和焊接在耙吸头上的超声波装置。本发明通过超声波辅助装置使超声波刀头与岩石达到共振，让岩石形成缝隙和裂纹，破坏岩石的完整性，降低岩石的强度，相应地降低了耙齿的挖掘阻力，提高了挖掘效率，降低了疏浚能耗，最终达到优化耙吸挖泥船耙头的目的。
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公开(公告)号：CN110031212A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910231834.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01M13/021 , G01L5/00 , G01L5/13 , G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种既能测量旋转的扭矩又能测量水平推力的试验装置，所述装置包括驱动装置、联轴器、扭矩仪、万向节联轴器、轴承座、六维力传感器、试验水槽以及基础平台；所述驱动装置驱动端通过联轴器连接扭矩仪的一端，扭矩仪的另一端通过万向节联轴器连接轴承座的一端，轴承座的另一端连接待测物，待测物放入试验水槽中，所述轴承座的底部设置六维力传感器，所述六维力传感器、驱动装置和扭矩仪均安装在基础平台上。本实验装置巧妙地运用扭矩仪、万向联轴器和六维力传感器实现了旋转扭矩和水平推力的测量，填补了在这块测量上面的空白。
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公开(公告)号：CN119041554A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411398319.4
申请日：2024-10-09
Applicant: 河海大学
IPC: E03F9/00
Abstract: 本发明提供了一种履带式可变径排水管道清淤机器人及清淤方法。其中清淤机器人包括行走装置、撑壁装置和清淤装置，所述清淤装置安装在所述行走装置前方，所述撑壁装置安装在所述行走装置上方。本发明通过用机器人代替人工与传统清淤方式进入管道内部完成清淤工作，一方面能够提高清淤的效率，另一方面能够大幅降低水资源的浪费；本发明的履带变径机构以及撑壁装置大大提高了机器人的适应性，是机器人能够适应不同管径的管道。
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公开(公告)号：CN116950679A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310586510.0
申请日：2023-05-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种动静组合加载的部分断面破岩刀头装置，包括车体，悬臂和截割机构，其中截割机构包括驱动装置，刀盘支撑装置和加载系统单元箱装置，加载系统单元箱装置安装在刀盘支撑装置径向外缘，驱动装置安装在刀盘支撑装置内部。驱动装置包括驱动轴和径向液压马达，刀盘支撑装置包括刀盘端盖，螺栓，刀盘外壳，刀盘支撑定子，动加载滚刀和静加载滚刀。动加载系统单元箱装置包括箱体，刀架，撞锤，活塞，气动冲击杆，圆盘，电磁离合器，键，输入轴，大齿轮，输出轴b气动冲击缸体，小齿轮，输出轴a，螺栓，刀架端盖等零件。本发明通过运用动静组合加载破岩理论，改变悬臂式掘进机刀头的设计及加载方式，实现动静组合加载破岩，这将强化破岩效果，提高破岩效率。
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公开(公告)号：CN116927187A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310526168.5
申请日：2023-05-11
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于修复水工混凝土桩基的智能施工装备及方法，所述智能施工装备包括工作平台、机械臂、水刀套筒一体机和控制器；所述机械臂的一端与所述工作平台相连，另一端与所述水刀套筒一体机相连；所述水刀套筒一体机的数量为2，二者相对设置；所述控制器分别与所述工作平台、机械臂和水刀套筒一体机相连，控制所述工作平台固定在两根桩基之间，控制所述机械臂带动两个水刀套筒一体机拼接后形成封闭结构，控制所述水刀套筒一体机对水工混凝土桩基进行除锈、注浆修复和薄膜粘贴。本发明能够实现固定水面工作平台，桩基无死角除锈，同步进行水刀凿毛除锈、注浆修复、粘贴薄膜，操作简单，无需人工，为高桩码头桩基修复提供技术手段。
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