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公开(公告)号：CN112045405A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202011001122.4
申请日：2020-09-22
Applicant: 沈阳航空航天大学 , 中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明涉及一种狭小长空间盲腔快速大力矩拧紧装置及拧紧方法，包括自动推送机构和与其连接的自动折展拧紧机构，自动推送机构将拧紧头送入或撤离拧紧工位，实现拧紧前的定位工作；自动折展拧紧机构用于拧紧头进入拧紧空腔时的收拢、快速拧紧时的扭力传递以及大力矩拧紧时的往复运动和拧紧与放松方向的切换，实现了快拧与大力矩往复双向复合一体拧紧运动。自动推送机构是由丝杠驱动的直线运动，与自动折展拧紧机构配合实现狭小长空间的推进与收拢，拧紧螺母过程中进行位置调整动作。
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公开(公告)号：CN111546200A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010392571.X
申请日：2020-05-11
Applicant: 沈阳航空航天大学
Abstract: 一种半封闭气动内窥式打磨仪，属于智能制造技术领域。所述半封闭气动内窥式打磨仪，包括依次连接的控制盒、探杆和半封闭式驱动结构，以及用于观测打磨仪工作的内窥镜观测系统和用于驱动打磨头转动的气动系统，探杆包括薄壁管、记忆合金管和电热丝，薄壁管与记忆合金管固定连接，电热丝设置于薄壁管和记忆合金管的内部，电热丝的一端与位于控制盒内部的直流电源连接，半封闭式驱动结构包括基座、叶轮和打磨头，叶轮的轮轴穿过基座与打磨头连接，基座设置有半圆形结构的风挡，叶轮的位置与所述风挡的位置对应。所述半封闭气动内窥式打磨仪结构、操作简单，携带方便、密封性能良好，能够改善叶轮流场环境并提高风能利用率。
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公开(公告)号：CN116531737A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310546776.2
申请日：2023-05-16
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: A63B69/36
Abstract: 一种上肢体育运动的动作规范训练器，属于体育训练器材技术领域，包括支撑系统、上肢挥摆训练系统、末端执行系统及自动上球系统，所述支撑系统上设置有上肢挥摆训练系统，上肢挥摆训练系统前端安装有末端执行系统，上肢挥摆训练系统下方支撑系统上安装有自动上球系统。本发明采用直线驱动系统与柔性驱动系统相结合的方式，进行不同体育运动项目的动作规范训练器，适应不同身高学员学习的运动训练器；结构简单、易操作同时又能实现高效率的体育运动的动作规范训练。
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公开(公告)号：CN116330325A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310267554.7
申请日：2023-03-20
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种全方位操作灵巧机械手，包括轮指操作模块Ⅱ、驱使轮指操作模块Ⅱ位移、转动和拾取动作的位姿变胞模块Ⅰ以及适应传动轮指操作模块Ⅱ与位姿变胞模块Ⅰ之间同步动作的连接机构Ⅲ；N个轮指操作模块Ⅱ呈圆周阵列或相对设置地安装在位姿变胞模块Ⅰ与连接机构Ⅲ组成的驱动系统上。本发明的全方位操作灵巧机械手实现了多个自由度的解耦运动，降低了控制难度并简化了操作系统；通过变胞机构改变轮的空间排布形式，进而实现对平面物体、柔性面、圆柱体、方形体和球体等多种物体的抓取，针对不同物体可切换不同变胞模式提高操作成功率；应用轮组运动的非完整约束特性完成类似于人手搓捻动作，对被抓取物体多个自由度的手内灵巧操作。
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公开(公告)号：CN116061160A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211499746.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明提供一种用于狭小空间的履带式蛇形机器人及其运动方法，涉及机械工程技术领域。该履带式蛇形机器人包括依次连接的头部模块、中间模块和尾部模块，头部模块与中间模块之间、中间模块与尾部模块之间均通过一体化差动关节连接；各模块均采用四面履带驱动结构，均包括两条主履带和两条侧履带，两条侧履带在内，两条主履带在外，由履带传动系统实现主履带和侧履带的传动。本发明的履带式蛇形机器人体型小、重量轻，能完成各种运动形式，越障能力强，能更好的适应狭小空间的环境，配备多个传感器，可有效的采集数据，完成任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114986137A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210449031.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种航空装备螺母专用拧紧设备，包括机架、拧紧机、旋拧电机、三通道柔索牵拉机构、空心支杆及螺母拧紧扳手；机架与拧紧机的动力输出轴固连；旋拧电机和三通道柔索牵拉机构安装在机架上；空心支杆一端与机架固连，螺母拧紧扳手连接在空心支杆另一端；空心支杆与旋拧电机的电机轴同轴分布，空心支杆内部设有传力轴，旋拧电机的电机轴通过同轴连接的传力轴与螺母拧紧扳手传动连接；三通道柔索牵拉机构通过三根柔索与螺母拧紧扳手传动连接。本发明的航空装备螺母专用拧紧设备，具有结构简单、工作可靠的特点，能够替代人工方式完成螺母拧紧工作，有效降低工人的劳动强度，即使紧固位置处于严苛的工作环境下，也可以高效完成螺母安装拧紧作业。
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公开(公告)号：CN111874185A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010697169.2
申请日：2020-07-20
Applicant: 沈阳航空航天大学
Abstract: 一种蛇形水面救援机器人及其控制方法，属于特种机器人设备技术领域，包括蛇形机体前分段、蛇形机体中段及蛇形机体后分段，所述蛇形机体中段两端分别通过可变形关节与蛇形机体前分段及蛇形机体后分段连接。本发明救援机器人通过三角形、直线形、C形及U形的变换到达落水者水域并通过U形状态搭载落水者，成功救援后控制机器人返航驶向安全地带。整个救援过程都是由机械自动实现，人工操作简单、自动化程度高，准确性好，能保证救援的时效性和工作的安全性。
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公开(公告)号：CN111846020A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010697162.0
申请日：2020-07-20
Applicant: 沈阳航空航天大学
Abstract: 用于四轮全方位移动机器人的地面自适应悬架及使用方法，包括机器人底盘、复合铰链铰支座及两个对称布置的空间正交单开链悬架，所述机器人底盘下表面中心处通过螺栓连接有复合铰链铰支座，复合铰链铰支座底端通过其上对称设置的连接轴及轴承与空间正交单开链悬架一端连接，空间正交单开链悬架另一端与全方位轮连接。本发明自适应悬架，适用于基于任何类型的轮全方位轮所搭建的四轮全方位移动机器人，通用性强。可保证自适应越障过程不引入新的激振力，越障过程较传统的“弹簧-阻尼”式悬挂平稳性更加显著。空间正交单开链悬架与机器人底盘之间通过四个铰支座及一个复合铰链铰支座连接，具备良好的承载力和稳定性。
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公开(公告)号：CN104355264B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410556962.5
申请日：2014-10-17
Applicant: 沈阳航空航天大学
Abstract: 本发明涉及运输平台,具体讲涉及一种全方位移动可升降运输平台，其属于运输装配领域，其包括：平台和分别固定于平台上的升降机构和运动机构；其特征在于：所述平台上固定有三个运动机构，三个运动机构按120°间隔圆周均布安装于平台；结构简单，运动灵活，举升范围大，占用空间小，大大节省了劳动力，有较高的举升高度，升降的运行稳定，可通过调节电机的转速对升降速度进行调节，控制性能可靠，安全性能良好。
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公开(公告)号：CN116061160B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211499746.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 沈阳航空航天大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明提供一种用于狭小空间的履带式蛇形机器人及其运动方法，涉及机械工程技术领域。该履带式蛇形机器人包括依次连接的头部模块、中间模块和尾部模块，头部模块与中间模块之间、中间模块与尾部模块之间均通过一体化差动关节连接；各模块均采用四面履带驱动结构，均包括两条主履带和两条侧履带，两条侧履带在内，两条主履带在外，由履带传动系统实现主履带和侧履带的传动。本发明的履带式蛇形机器人体型小、重量轻，能完成各种运动形式，越障能力强，能更好的适应狭小空间的环境，配备多个传感器，可有效的采集数据，完成任务。
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