公开(公告)号：CN102564939A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201110436607.0

申请日：2011-12-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 彭玉兴 ,  朱真才 ,  陈国安 ,  程延海 ,  马皖 ,  李同清 ,  蒋谷硕

IPC: G01N19/00

Abstract: 一种矿井摩擦提升机衬垫滑动摩擦试验机，包括机架，机架的右端上部设有拉力传感器、下部设有张紧液压缸，机架的左端设有滚轮，滚轮经滚轮中心轴架设在机架上的轴承座内，滚轮中心轴通过转矩转速仪与电机相连；滚轮上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的上端头与固定在机架右端上部的拉力传感器相连，钢丝绳的下端头与固定在机架右端上的张紧液压缸相连。能模拟矿井摩擦提升机滑动时衬垫与钢丝绳之间滑动摩擦工况，研究不同滑动速度、加速度情况下衬垫摩擦学性能；其结构简单、紧凑，方法简便，测试结果精确，安装方便。

公开(公告)号：CN119126629A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411248561.3

申请日：2024-09-06

Applicant: 中国矿业大学 ,  江苏天煤机电科技有限公司

Inventor： 彭玉兴 ,  常向东 ,  葛浩天 ,  朱真才 ,  王洪全 ,  冯俊伟 ,  蒋谷硕 ,  汤裕 ,  王威 ,  江帆

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，属于井下支架搬运机器人技术领域，包括如下步骤：使支架搬运机器人沿着预定轨迹行驶，检测液压支架的位置信息及插装位置，判定是否检测到液压支架，在液压支架旁停止，控制U型架对于液压支架进行插装；本发明中，该方法采用多种传感器，实现支架搬运机器人对周围环境的感知，并且使用两个超声波传感器对U型架的插装位置进行微调，保证了之后插装的稳定性，且由于矿井下环境复杂，路面不平，本方法中使用压力传感器以及姿态传感器实时检测插装过程中的压力信息与空间姿态信息，实时的进行反馈，控制着U型架的平稳运行，提高了搬运效率和安全性，整体方法的实际应用效果好。

公开(公告)号：CN118952235A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411450206.4

申请日：2024-10-17

Applicant: 中国矿业大学 ,  江苏天煤机电科技有限公司

Inventor： 常向东 ,  彭玉兴 ,  李荣兴 ,  朱真才 ,  王洪全 ,  冯俊伟 ,  汤裕 ,  王威 ,  江帆 ,  蒋谷硕

IPC: B25J9/16

Abstract: 发明公开了一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法，属于机器人感知技术领域，包括如下步骤：进行数据采集，对于采集的数据进行预处理；本发明中，该方法有效结合了视觉传感器和姿态感知传感器的数据，通过融合算法实现实时数据整合，从而有效提高姿态感知的准确性和鲁棒性，同时该方法能够对视觉和姿态数据进行融合处理和分析，以识别并校正由于光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差，从而提供更准确的姿态信息，提高整体方法的应用精准度，整体方法内还应用了多传感器数据融合，对融合后的数据进行进一步处理和分析，从而能够有效识别并校正光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差。

公开(公告)号：CN118938127A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411406578.7

申请日：2024-10-10

Applicant: 中国矿业大学 ,  江苏天煤机电科技有限公司

Inventor： 常向东 ,  彭玉兴 ,  赵仁楷 ,  朱真才 ,  王洪全 ,  冯俊伟 ,  蒋谷硕 ,  汤裕 ,  王威 ,  江帆

IPC: G01S5/02 ,  H04W64/00 ,  G01S17/58 ,  G01S17/88 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人在矿井下的定位方法及系统，属于矿井下定位技术领域，根据井下巷道情况规划安装UWB定位基站单元，在待定位支架搬运机器人上安装多个定位标签，支架搬运机器人的多个定位标签接收并返回基站信号，通过改进DS‑TWR测距算法对定位标签接收信号延迟进行计算测距。本发明中，通过改进DS‑TWR测距算法进一步减少信号冲突所带来的测距误差，与传统DS‑TWR测距算法不同，改进DS‑TWR测距算法在收发信号时选择固定时刻进行发射信号及反馈信号，不同于传统DS‑TWR测距算法根据接收信号延时一段时间后发射反馈信号，改进DS‑TWR算法避免了某一时刻标签或基站接收和发射信号的时间冲突的情况，减少了测距的偶然误差。