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公开(公告)号：CN115413479B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202211180441.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的莼菜采摘末端执行器及其采摘方法，包括驱动机构、夹取机构、剪切机构、探测调控系统和机架，机架与采摘机械臂相连接，驱动机构、探测调控系统安装在机架上，探测调控系统获取莼菜叶片的位置，机架和夹取机构下端分别设有上、下夹指，剪切机构下端设有刀片；在采摘位置，控制驱动机构动作，与夹取机构和剪切机构配合，夹取机构和剪切机构沿机架上下移动，实现莼菜的夹取和剪切。本发明能够快速安全地实现莼菜叶片的采摘，工作效率高，显著降低采摘者的劳动强度。
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公开(公告)号：CN111830968B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202010535947.8
申请日：2020-06-12
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能莼菜无人作业船及其导航控制方法，包括视觉传感器、激光雷达、组合导航设备、控制系统、作业执行机构安装平台、浮漂装置、电源供电系统和动力系统，电气控制系统启动后，选择进入自主导航模式，自主导航模式包括水岸边界探测模式、工作模式和自主避障模式，工作模式包括施药模式、施肥模式、除草模式和采摘模式，水岸边界探测模式生成水岸边界地图，工作模式以所述地图为基础展开作业，遇到障碍物时所述电气控制系统控制工作模式切换到自主避障模式，避障完成后，返回之前的模式工作。本发明能显著提高莼菜施肥、施药、采摘和除草作业的效率，促进莼菜种植业的发展。
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公开(公告)号：CN112904393B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110070855.1
申请日：2021-01-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种导航路径几何约束辅助的农业机械自主导航方法，属于智能农业机械领域。本发明利用自动驾驶系统和自动导航系统的历史数据，结合农机导航路径的几何形状约束和速度方向约束，构造扩增状态向量和扩增量测向量；利用自动驾驶系统路径跟踪结果，设置量测噪声方差#imgabs0#的初始值，在线更新量测方差矩阵#imgabs1#基于状态转移矩阵#imgabs2#系统噪声方差矩阵#imgabs3#量测矩阵#imgabs4#及#imgabs5#得到扩增状态估计值#imgabs6#的前6个元素作为k时刻自主导航系统的状态输出。本发明能提高农机自主导航系统的精度、可靠性和自适应性。
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公开(公告)号：CN116491266A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310429211.6
申请日：2023-04-20
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种播种仿形四连杆减振装置与方法，属于农机设备技术领域。播种仿形四连杆减振装置包括：播种单体；仿形四连杆装置，设置于所述播种单体的一侧；牵引架，设置于所述仿形四连杆装置远离所述播种单体的一侧；杠杆减振装置，设置于所述牵引架上，所述杠杆减振装置与所述仿形四连杆装置连接以减小所述仿形四连杆装置的振动。本发明通过设置杠杆减振装置，将播种单体工作时对四连杆的部分振动力通过阻尼器吸收，另一部分通过杠杆改变方向进一步抑制振动，可实现减振阻力倍增效果。同时，通过检测四连杆的运动状态，来改变杠杆力臂的长度，通过主动调节的方式来达到更佳的减振效果，实现不同工况下更好的减振效果。
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公开(公告)号：CN116466722A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310452883.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种人机融合的智能农机自动驾驶编队转场系统及方法，其装在一台辆领航主机和若干辆跟随从机上，领航主机和每辆跟随从机上均设有相同的行车状态采集系统，领航主机上还设有依次连接的编队控制终端系统、路由器主站和主机WiFi模块，每辆跟随从机上均设有与主机WiFi模块无线通信的从机WiFi模块，采集的所有信息经路由器主站传送至编队控制终端系统，编队控制终端系统中的车载计算机获得跟随从机的机器调整决策，领航主机操作员将人类决策通过人机交互接口传送至车载计算机，车载计算机融合人类决策至和机器调整决策生成编队决策及控制量输入的控制指令；本发明实现人类经验与机器决策之间的优势互补，提升多机编队转场系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116458327A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310505871.8
申请日：2023-05-08
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明属于农机自动化技术领域，具体涉及一种基于RTK的轮式收割机割茬高度实时测量方法，通过农机定位导航系统测量车身俯仰角和海拔高度；通过安装于割台上的割台定位天线测量割台的海拔高度；通过安装于输粮通道的割台角度传感器测量割台相对机身转角；通过农机俯仰状态，根据数学模型通过卡尔曼滤波器对当前割台离地高度进行最优估计；向作业控制系统输出割茬高度；传感器技术成熟、精度高，安装结构可靠，可直接测量割台离地高度（割茬高度）。同时对于带有GPS‑RTK定位导航系统的自动驾驶收割机，只需再在割台处安装一个定位天线与一个角度传感器，即可计算农机实时的割茬高度并反馈给作业控制系统。
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公开(公告)号：CN111103880B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201911337126.7
申请日：2019-12-23
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人谷物联合收割机协同导航作业路径规划系统与方法，RTK‑GNSS采集田块地理信息，发送给导航终端，进行田间作业预规划、确定卸粮返航点坐标及运粮车位置，生成多段作业路径数据，从而实现断点续航路径规划；联合收割机作业过程中，RTK‑GNSS实时采集收割机的位置和航向，并发送给导航终端，导航终端根据横向误差、航向误差和路径规划结果，发送期望转向角至行车控制器进行差速转向控制。本发明在收割机田间无人作业的路径规划中，结合卸粮过程的断点续航路径规划，可有效减少收割机在田空跑时间，从而减少土壤压实，提高收割作业效率及能源利用率。
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公开(公告)号：CN114097399B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111337206.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了适用于果园及草坪割草机的可视化测试实验平台及方法，升降及倾斜装置通过电动推杆安装在输送带平台上，实现高度和角度调整，割台装置上安装高速摄像头，实现割草机割草及割草时运动轨迹的可视化，气压传感器安装于割台装置上，用于测量割台内气压变化，扭矩转速传感器输入端与割草伺服电机输出轴连接，输出端与切割部件连接，测量切割部件在割草时产生的扭矩和转速，水平向和垂直向风速传感器安装于安全侧板上，用于测量割草时产生的风速。本发明有助于测量割草机的各工作参数，并为割草机结构和作业参数优化提供支持。
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公开(公告)号：CN110837252B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201911011775.8
申请日：2019-10-23
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种水稻无人驾驶插秧机全路径规划及断点续航方法，首先获取作业田块的顶点坐标并计算短边和长边宽度，将作业田块分成四个部分并对各区域进行全路径规划；其次根据各划分区域的田块边界计算作业插秧机距各区域边界的距离，然后开启断点续航模式排除已栽插的区域并根据获取的各边距离规划路径，可使插秧机前往距离最近的田块边界进行补苗，同时计算运苗车与各区域作业插秧机的实时距离，根据实时距离对插秧机就近进行补苗，最后根据开启断点续航时所规划的路径控制机器转弯回到原始作业点。本发明不仅解决了插秧机地头转弯而导致的田头无法插秧的问题，同时减少作业过程中机器压苗及漏插的情况，有效提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN115420674A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211048188.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供一种土壤坚实度测量设备及测量方法，涉及农业智能装备技术领域。土壤坚实度测量设备包括架体、压力调控装置、开沟装置、开沟深度测量装置和触地点压力测量装置。压力调控装置与架体连接，压力调控装置适于向架体施加第一作用力，开沟装置与架体连接；开沟深度测量装置与架体和/或开沟装置连接，开沟深度测量装置上至少存在一点与地面接触，开沟深度测量装置与地面的接触点靠近开沟装置；触地点压力测量装置与开沟深度测量装置连接，触地点压力测量装置适于测量开沟深度测量装置与地面之间的第二作用力的大小；其中，第一作用力朝向地面方向。本发明提供的土壤坚实度测量设备及测量方法，可以实现农机实时测量土壤坚实度信息。
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