公开(公告)号：CN112762050A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202110052058.0

申请日：2021-01-15

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉金惠科技有限公司 ,  武汉鑫丞智能制造技术有限公司

Inventor： 喻九阳 ,  张德安 ,  陈琦 ,  徐建民 ,  郑小涛

IPC: F15B15/14 ,  F15B15/20 ,  F15B21/041

Abstract: 本申请提供一种用于高温高压多灰尘介质中的振打器密封结构，属于机械设备领域。其管子、凸面法兰依次固定套接于导筒上，导筒固定套接于套管上，且导筒和套管的同一端的连接处具有连接筒；撞击杆的一端可移动地穿进管子的内腔、套管的内腔中；连接筒套接于撞击杆上；过滤组件套接于连接筒上；套管套接于活塞上，活塞套接于活塞杆上，且一端可移动地延伸出套管，并处于导筒的内腔中；活塞杆的一端抵接于撞击杆的端部，另一端依次穿出活塞、导筒；弹簧套接于活塞以及活塞杆上，且处于由活塞、活塞杆以及导筒共同构成的空腔内。该装置能够提高振打器的密封性能，使其能在高温高压多尘环境下正常工作。

公开(公告)号：CN114198595B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202111314904.8

申请日：2021-11-08

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉金惠科技有限公司

Inventor： 喻九阳 ,  夏文凤 ,  戴耀南 ,  胡天豪 ,  张德安 ,  詹博文 ,  程航 ,  严艺飞

IPC: G06F13/42 ,  F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L55/48 ,  H04B3/02

Abstract: 本发明涉及一种管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质，该控制系统包括：设置在管道机器人内部的处理器和主控驱动电路、以及设置在管道机器人上的位姿传感器和压力传感器；主控驱动电路、位姿传感器和压力传感器分别与处理器连接；处理器，用于获取当前位姿信息和当前压力，根据当前位姿信息和当前压力，确定两个驱动轮之间的速度差，根据速度差，通过主控驱动电路分别调整管道机器人的当前位姿和两个驱动轮的当前压力。通过本发明的控制系统，可基于当前位姿信息和当前压力两个参数确定的速度差，同时实现对管道机器人在管道中的位姿和驱动轮的压力的控制，可提高控制精度。

公开(公告)号：CN115213027A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210613106.3

申请日：2022-05-31

Applicant: 武汉工程大学 ,  陕西煤业化工集团神木天元化工有限公司

Inventor： 李秀辉 ,  张德安 ,  喻九阳 ,  吴法明 ,  刘新

IPC: B04C5/22 ,  B04C11/00

Abstract: 本发明涉及一种自动除灰系统、方法、装置、电子设备及存储介质，该系统包括分离器、多个振打器、控制器、电气控制柜和检测装置；多个所述振打器安装在所述分离器上，且每一所述振打器均与所述电气控制柜相连，所述控制器连接所述电气控制柜，所述检测装置安装在所述分离器上，所述检测装置还与所述控制器相连；所述检测装置，用于检测所述分离器的积灰数据，并向所述控制器发送积灰数据；所述控制器，用于根据所述积灰数据，向所述电气控制柜发送控制指令；所述振打器用于根据所述电气控制柜的指令对所述分离器进行振打除灰。上述方法能够提高除灰、除尘效率，还能减少因积尘积垢过多而形成堵塞而造成的安全事故。

公开(公告)号：CN113883359A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202110969679.5

申请日：2021-08-23

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉金惠科技有限公司

Inventor： 喻九阳 ,  张德安 ,  胡天豪 ,  戴耀南 ,  程航 ,  夏文凤

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30 ,  F16L101/00

Abstract: 本发明涉及油气管道机器人领域，尤其涉及一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法。提供一种自适应履带管道机器人爬坡装置，通过各电机和摇臂相配合自适应调节管道机器人的工作半径，从而适应不通管径的管道内壁，并通过被动支撑部分提供足够的作用力，使机器人可以紧贴管壁，提供足够的摩擦力，达到爬坡的目的，实用方便，结构简单，应用面广；还提供了一种自适应履带管道机器人爬坡装置控制方法，通过本发明的爬坡装置与机器人自带的控制器、传感器相配合，能够稳定可靠地使管道机器人自动完成爬坡运行。

公开(公告)号：CN216383100U

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202122647912.6

申请日：2021-11-01

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉金惠科技有限公司

Inventor： 喻九阳 ,  张德安 ,  胡天豪 ,  戴耀南 ,  夏文凤

IPC: F16L55/30 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种管道行走装置，属于管道行走设备技术领域。其包括：安装本体；变径机构，设有至少三个，至少三个变径机构径向间隔在安装本体上；行走组件，设有多个，多个行走组件一一对应变径机构设置，且行走组件分别连接在变径机构上；当管道行走装置在管道内行走时，行走组件能够在变径机构的驱动下贴靠在管道内壁，且行走组件能够沿管道的延伸方向行走并带动安装本体移动；定位模块，用于定位，定位模块安装在安装本体上；检测模块，检测模块安装在安装本体上；控制模块，控制模块安装在安装本体上，定位模块、控制模块与控制模块连接。本实用新型的管道行走装置能够通过规格不一的管道且便于定位。