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公开(公告)号：CN109613579A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811406825.8
申请日：2018-11-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于最小二乘算法计算整周模糊度的方法和系统，其方法包括以下步骤：获取任一颗卫星在任一个观测时刻的修正卫星坐标、修正卫星钟差、第一站星距和载波相位；基于修正卫星坐标和第一站星距确定卫星在观测时刻的三个维度上的投影参数；基于多颗卫星分别在多个观测时刻的所有投影参数、所有修正卫星钟差和所有载波相位构建矩阵方程；采用最小二乘算法对矩阵方程进行计算，得到至少两个整周模糊度。本发明提供的基于最小二乘算法计算整周模糊度的方法和系统，能够在保证整周模糊度精度的基础上，降低整周模糊度的计算量，提高了整周模糊度的计算效率，进而在利用整周模糊度绝对定位接收机位置时提高定位效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109085628A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810979883.3
申请日：2018-08-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本申请涉及一种整周模糊度的固定方法及系统，其方法包括S1，获取卫星的测量值，根据卫星的测量值对卫星的双差载波相位观测方程的常数项进行修正；S2，基于修正常数项宽巷双差观测方程；S3，将宽巷双差观测方程中的未知参数的系数矩阵用加权最小二乘算法进行求解，求解出宽巷双差观测方程的输出参数的方差-协方差矩阵和模糊度浮点解；S4，将方差-协方差矩阵Qw进行满秩分解，得到B矩阵；S5，用B矩阵代替方差-协方差矩阵对模糊度浮点解进行模糊度固定，得到模糊度固定解。可以提高模糊度的精度，并且缩小了整周模糊度的搜索范围。
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公开(公告)号：CN109085628B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201810979883.3
申请日：2018-08-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本申请涉及一种整周模糊度的固定方法及系统，其方法包括S1，获取卫星的测量值，根据卫星的测量值对卫星的双差载波相位观测方程的常数项进行修正；S2，基于修正常数项宽巷双差观测方程；S3，将宽巷双差观测方程中的未知参数的系数矩阵用加权最小二乘算法进行求解，求解出宽巷双差观测方程的输出参数的方差‑协方差矩阵和模糊度浮点解；S4，将方差‑协方差矩阵Qw进行满秩分解，得到B矩阵；S5，用B矩阵代替方差‑协方差矩阵对模糊度浮点解进行模糊度固定，得到模糊度固定解。可以提高模糊度的精度，并且缩小了整周模糊度的搜索范围。
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公开(公告)号：CN109085617B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201810994758.X
申请日：2018-08-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS监测站的定位系统及定位方法，GNSS基准站通过通信链路连接GNSS监测站，包括：分别接收多个卫星中每个卫星的第一卫星载波信号；根据第一卫星载波信号确定第一星历数据和第一观测数据，根据第一星历数据确定每个卫星的第一卫星位置，根据第一观测数据确定第一卫星位置对应的第一载波相位观测值；通过通信链路实时接收每个卫星的星历时间和星历时间对应的差分改正参数；根据星历时间和差分改正参数确定共测卫星改正值；根据所有第一卫星位置、所有第一载波相位观测值和所有共测卫星改正值确定GNSS监测站位置坐标。本发明提供的GNSS监测站的定位系统及定位方法，可以克服GNSS监测站和GNSS基准站监测卫星不同步，提高GNSS监测站的定位精度。
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公开(公告)号：CN110456397B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910691238.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种多天线超短基线定位监测方法、装置及存储介质，方法为：通过预先部署的多个接收机接收卫星信号，将任意一个接收机作为基准站，得到基准站的原始观测数据，利用原始观测数据中的基准站精确位置计算得到载波相位差分改正数和伪距差分改正数；根据差分改正数和各个接收机的所在天线位置观测数据得到各个接收机的天线坐标；能够快速地切换基准站，得到接收机间相对位置，达到相互监测目的；根据各个接收机的天线所在位置对目标点进行定位；在不同方位部署多个接收机，通过基准站的定位信息得到载波相位差分改正数，确定多个接收机的天线坐标，从而对目标点进行定位监测，监测的范围较大，便于监测信息收集和处理。
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公开(公告)号：CN109974705A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910176326.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种扫地机器人的清扫路径的优化方法，包括：同步时钟源发送统一的同步时钟信号和脉冲信号；伪卫星模块在同步时钟和脉冲的驱动下发送电磁波；通过电磁波获取定位所需的伪距和载波相位观测量：通过高精度定位算法对得到的伪距和载波相位观测量进行处理，得到伪卫星定位模块的位置信息；规划清扫路径。本发明解决了传统技术中通过激光测距技术定位时产生的反射误差使得扫地机器人不能正常工作和通过图像识别技术时受光线明暗的影响使得扫地机器人不能正常工作的问题；使得扫地机器人在工作中更加智能，在使用过程中根据实际的工作环境对扫地机器人的精准定位和清扫路径的规划，减小了外界因素的影响。
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