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公开(公告)号：CN110461509A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201880021692.4
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明涉及一种层叠造型物的制造方法，在该制造方法中，对上一层的熔融焊缝(61)进行造型，并通过温度传感器(30)对该熔融焊缝(61)的温度进行监视。下一层的熔融焊缝的造型在上一层的熔融焊缝(61)的温度成为容许的道次间温度以下时开始。由此，能够在确保造型精度的同时，以最佳的造型时间进行稳定的造型。
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公开(公告)号：CN102328314B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110193641.X
申请日：2011-07-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种机器人的工具矢量的导出中使用的夹具，其简便地在短时间内且高精度地导出机器人的工具参数(Tx，Ty，Tz，α，β，γ)，尤其是导出工具参数中的平移分量(Tx，Ty，Tz)即“工具矢量”。本发明的夹具(10)具有：三个位移计(11)，其在前端部具备平面接触件(14)，并且能够计测沿计测轴的距离位移且通过平面接触件(14)计测工具前端的位置偏移量而作为实际位置偏移量，其中，该计测轴朝向与平面接触件(14)垂直的方向；配备机构(15)，其以使三个位移计的各计测轴在一点彼此正交并使各计测轴的交点成为空间上的规定点的方式配备三个位移计(11)。
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公开(公告)号：CN102218735B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110094297.9
申请日：2011-04-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , G05B19/404
Abstract: 提供一种作业机械手的传感动作生成方法及传感动作生成装置，本发明的作业机械手的传感动作生成方法适于生成作业机械手(2)进行传感动作时使用的传感动作数据，所述作业机械手(2)具备可与具有圆弧部分(C)的作业工件(W)接触的接触式传感器(3)。传感动作生成方法基于以离散点(D)近似了作业工件(W)的圆弧部分(C)的离散工件模型(DM)，推定对离散点(D)间进行插补的真实工件模型(RM)，基于推定的真实工件模型(RM)，生成作业机械手(2)的传感动作数据。这样，即使是具有圆弧部分的作业工件，也可自动生成适当的传感动作数据，减轻传感动作数据的修正、再设定作业的负担。
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公开(公告)号：CN101823260B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201010130162.9
申请日：2010-03-05
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明提供一种机器人的动作路径生成方法，其在作成作业间的动作路径时，生成机器人无异常动作而能够顺利地采取特殊姿态或通过特殊姿态附近的实用性的动作路径。本发明的多关节机器人的动作路径生成方法包含：在算出动作路径时，判断多关节机器人是否采取特殊姿态的判断步骤；在判断步骤中判断为采取特殊姿态时，选择使多关节机器人成为特殊姿态的关节轴的轴选择步骤；对于轴选择步骤选择的关节轴，从外部指定其轴值，以使多关节机器人在包含特殊姿态的动作路径上能够顺利移动的指定步骤；使用所述指定步骤指定的轴值，算出多关节机器人的动作路径的路径算出步骤。
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公开(公告)号：CN111344096B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201880073303.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供能够一边防止在熔敷焊道的层叠过程中的焊炬的干扰，一边确保为了不会在相邻的熔敷梁彼此之间的狭窄部形成未熔敷部而所需足够的熔深量，来得到高品质的层叠造形物的层叠造形物的制造方法以及制造装置。层叠造形物的制造方法将使焊接填充材料熔融以及凝固而得的熔敷焊道相互相邻来形成熔敷焊道层，在形成的熔敷焊道层重复层叠下一层的熔敷焊道层来进行造形。在与熔敷焊道的长边方向正交的剖面，形成新的熔敷焊道，以便填埋通过已经形成的至少三个熔敷焊道而形成的一个凹部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111770806B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201980015540.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/04 , B23K9/032 , B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 将层叠造型物的形状分割为多个多边形面并赋予索引编号。对除了终端多边形面以外的多边形面赋予焊道形成开启的标志，对终端多边形面赋予焊道形成关闭的标志。求出焊道连续形成路径，该焊道连续形成路径是通过在焊道形成开启的多边形面的位置实施焊道形成、并在从焊道形成开启的标志的多边形面到达焊道形成关闭的多边形面的位置处使焊道形成停止而得的，沿着焊道连续形成路径连续形成焊道而对层叠造型物进行造型。
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公开(公告)号：CN110603115B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201880027715.2
申请日：2018-04-16
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供一种层叠造型部件的接合方法及结构体、以及层叠造型部件，能够在不受层叠造型部件的尺寸、形状的复杂度制约的情况下，简单且高品质地制作。层叠造型部件通过在熔敷焊道层上反复层叠下一层的所述熔敷焊道层而造型，该熔敷焊道层由使用电弧而使焊料熔融并凝固的熔敷焊道形成。将这些多个层叠造型部件经由与层叠一起造型出的焊接接头焊接，从而形成一体的结构体。
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公开(公告)号：CN111565877A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201880073895.8
申请日：2018-10-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供能够在没有下垂、凹凸不平等不良状况的情况下效率良好地形成熔敷焊道从而造型造型物的造型物的制造方法、制造装置以及造型物。在该造型物的制造方法中，使焊料熔融以及凝固而在沿着焊炬的轨道的基面上形成熔敷焊道，并利用该熔敷焊道形成造型物。此时，造型物具有重力影响为最大的焊道形成部位，在该焊道形成部位形成熔敷焊道的形成时的粘度比其他熔敷焊道高的支承焊道。并且，与支承焊道重叠地形成其他熔敷焊道。
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公开(公告)号：CN111344096A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201880073303.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 提供能够一边防止在熔敷焊道的层叠过程中的焊炬的干扰，一边确保为了不会在相邻的熔敷梁彼此之间的狭窄部形成未熔敷部而所需足够的熔深量，来得到高品质的层叠造形物的层叠造形物的制造方法以及制造装置。层叠造形物的制造方法将使焊接填充材料熔融以及凝固而得的熔敷焊道相互相邻来形成熔敷焊道层，在形成的熔敷焊道层重复层叠下一层的熔敷焊道层来进行造形。在与熔敷焊道的长边方向正交的剖面，形成新的熔敷焊道，以便填埋通过已经形成的至少三个熔敷焊道而形成的一个凹部。
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公开(公告)号：CN111093875A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201880059739.6
申请日：2018-09-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种通过层叠使软钢制的焊料W熔融并凝固而成的熔敷焊道层(61)从而形成的层叠造型物(11)，至少一个熔敷焊道层(61)的表面氧化膜被除去并具有平均结晶粒径为11μm以下的铁素体相。由此，提供使基于使用了电弧焊接的层叠造型法的层叠造型物的组织均匀化，从而具有大致均匀的强度的层叠造型物以及层叠造型物的制造方法。
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