公开(公告)号：CN101785028A

公开(公告)日：2010-07-21

申请号：CN200880104031.4

申请日：2008-09-10

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 谢晓辉 ,  刘伟杰 ,  吴刚 ,  魏强

IPC: G06T7/60

CPC classification number: G06K9/00818 ,  G06K9/4633 ,  G06T7/12 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20156 ,  G06T2207/20168 ,  G06T2207/30252

Abstract: 公开了对低画质或小尺寸的图像也能够高速且正确地进行形状检测或形状跟踪的图像处理装置。图像处理装置(100)包括：采样点设定单元(102)，在搜索区域内设定多个采样点；候选形状生成单元(103)，设定与目标形状对应的多个指定方向，从各个采样点沿着多个指定方向搜索图像的边缘点，并生成由通过检测出的边缘点的直线构成的候选形状；投票图生成单元(104)，生成由各个候选形状投票给各个候选形状的特征点的位置的投票图；以及形状特征点检测单元(105)，基于对投票图中的特征点的投票结果，确定目标形状的特征点。

公开(公告)号：CN101388077A

公开(公告)日：2009-03-18

申请号：CN200710148756.0

申请日：2007-09-11

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 谢晓辉 ,  刘伟杰 ,  吴刚 ,  魏强

IPC: G06K9/46 ,  G06T7/60

CPC classification number: G06K9/00818 ,  G06K9/4633 ,  G06T7/12 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20156 ,  G06T2207/20168 ,  G06T2207/30252

Abstract: 本发明提供一种目标形状检测和跟踪方法，包括步骤：接收待检测图像，在待检测图像中设定检测区域，并在检测区域中生成多个采样点；沿预定方向对采样点进行延拓，并通过计算获得在延拓方向上的边缘点；根据获得的边缘点，构造待检测形状的候选边缘，并基于构造的候选边缘针对待测形状的特征点进行投票操作；对投票操作结果进行统计，以确定是否存在投票峰值；在存在所述投票峰值的情况下，确定存在与待检测形状对应的特征点。

公开(公告)号：CN101110100A

公开(公告)日：2008-01-23

申请号：CN200610105667.3

申请日：2006-07-17

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 吴刚 ,  刘伟杰 ,  谢晓辉 ,  魏强

IPC: G06K9/46 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06K9/4633 ,  G06T7/0004 ,  G06T2207/10032 ,  G06T2207/30108 ,  G06T2207/30184 ,  G06T2207/30236

Abstract: 本发明提供了一种检测包含任意线段组合的形状的方法，包括步骤：从输入图像中提取图像边缘并计算边缘点的梯度方向；对计算出的各边缘点进行投票操作，以生成投票图像；利用投票图像确定待检测形状的局部形状特征；和将所述形状特征的参数与形状参数表中的形状参数进行对比，确定输入图像中包含的形状。根据本发明的方法能够自动检测、识别出输入图像中包含的各种形状。

公开(公告)号：CN1994689A

公开(公告)日：2007-07-11

申请号：CN200510135781.6

申请日：2005-12-28

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 张玲 ,  郑文涛 ,  魏强 ,  吴刚 ,  余旭文

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B25J19/04 ,  B25J13/08 ,  G01S5/14

Abstract: 本发明提供了一种机器人，能够自动检测物体的存在，并确定物体的位置和姿态，包括：机器人位置确定装置(B1)，用于确定机器人的位置；第一物体位置及姿态确定装置(R1)，用于确定待检测物体的位置及姿态，使机器人位置确定装置(B1)与第一物体位置及姿态确定装置(R1)之间的连线与水平面垂直，且二者之间的距离固定不变；以及第二物体位置及姿态确定装置(R2)，用于确定待检测物体的位置及姿态，能够以固定的半径、绕所述第一物体位置及姿态确定装置(R1)水平旋转。