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公开(公告)号：CN103140392A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201280003162.X
申请日：2012-01-31
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B60S5/06 , B60L11/1822 , H01M2/1083 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/124 , Y02T90/14
Abstract: 一种电池更换机器人，即便车辆的停止精度较低，也能恰当地更换装设于车辆的电池。用于对装设于车辆(2)的电池(3)进行更换的电池更换机器人(5)包括：电池拔插机构(17)，该电池拔插机构(17)进行电池(3)从车辆(2)的拔出和/或电池(3)朝车辆(2)的插入；以及检测机构(21)，该检测机构(21)用于对形成于供电池(3)装设的车辆(2)的电池放置台(6)的检测用标记(8)进行检测。电池拔插机构(17)包括可动部(22)，该可动部(22)为了进行电池(3)的拔出和/或插入而在拔出和/或插入电池(3)时朝靠近车辆(2)的方向移动，检测机构(21)安装于可动部(22)。
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公开(公告)号：CN102985231A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201180034062.9
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人。工业用机器人包括：手部(3)；具有将手部(3)支承成能转动的第二臂部(16)和将第二臂部(16)支承成能转动的第一臂部(15)的臂(4)；用于使臂(4)伸缩的第一驱动用电动机(21)；用于使手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的第二驱动用电动机(22)；以及用于传递第一驱动用电动机(21)的动力和第二驱动用电动机(22)的动力的动力传递机构(23)。动力传递机构(23)以手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机(21)的动力传递至臂(4)及手部(3)，且以手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的方式将第二驱动用电动机(22)的动力传递至手部(3)。
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公开(公告)号：CN106078676B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610250804.6
申请日：2016-04-21
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/00 , H01L21/677 , H01L21/683
Abstract: 一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能在水平方向上将在内部配置有手和臂等的输送腔小型化。工业用机器人(1)具有：手(12、13)能转动地与其末端侧连接的臂(14、15)；臂(14、15)的基端侧能转动地与其连接的臂支承部(16)；臂支承部(16)能转动地与其末端侧连接的摆臂(17)；以及摆臂(17)的基端侧能转动地与其连接的主体部(18)。臂(14、15)是多关节臂。若将从上下方向观察时的臂支承部(16)的转动中心作为支承部转动中心(C1)，则臂(14、15)能收缩至手(12、13)的基端侧相对于支承部转动中心(C1)的转动半径(R2)比包含搬运对象物(2)的手(12、13)的末端侧相对于支承部转动中心(C1)的转动半径(R1)大的位置。
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公开(公告)号：CN105196310B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201510651123.6
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
Abstract: 一种工业用机器人的原点位置返回方法，所述方法能够用简单的方法使在当前位置的坐标为未知的状态下停止的工业用机器人返回至原点位置。所述工业用机器人的原点位置返回方法使工业用机器人返回至原点位置，所述工业用机器人的原点位置返回方法包括：假定当前位置设定工序，所述假定当前位置设定工序根据所述工业用机器人的状态对在当前位置的坐标为未知的状态下停止的所述工业用机器人的假定当前位置的坐标进行设定；动作工序，所述动作工序在所述假定当前位置设定工序后，使所述工业用机器人动作至指定位置；以及返回动作工序，所述返回动作工序在所述动作工序后，使所述工业用机器人自动返回至所述原点位置。
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公开(公告)号：CN105531086B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201480050154.X
申请日：2014-09-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J19/00 , B25J9/06 , B25J17/00 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J19/0054 , B25J9/043 , B65G49/067 , H01L21/67742
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，即使臂由彼此能够相对旋转地连接的多个臂部构成，当在真空中搬运高温的搬运对象物时，也能够使手恰当地动作。该工业用机器人具有用于将形成为中空状的臂(6)的内部冷却的冷却机构，手(4)及臂(6)配置在真空中。臂(6)具有彼此能够相对旋转地连接的臂部(20、21)，且臂部(20、21)的内部成为大气压。在臂部(20、21)各自的内部配置有用于检测臂部(20、21)的内部的温度的温度传感器(80)。冷却机构能够将臂部(20、21)各自的内部个别地冷却，且根据温度传感器(80)所得的检测结果，将臂部(20、21)各自的内部个别地冷却。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104136174B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201380011432.6
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , B25J9/10 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其配置在真空中使用，且能有效地冷却配置在臂内部的大气中的手或臂的驱动用马达。工业用机器人(1)包括：马达(46)，其使第二臂部(24)相对于第一臂部(23)转动；马达(47)，其使手(13)相对于第二臂部(24)转动；减速机(48)，其将马达(46)的旋转减速并传递至第二臂部(24)；以及减速机(49)，其将马达(47)的旋转减速并传递至手(13)，手(13)和臂(14)配置在真空中。减速机(48、49)以第二臂部(24)相对于第一臂部(23)的转动中心与减速机(48、49)的轴中心一致的方式同轴地配置。形成为中空状的第一臂部(23)的内部空间(45)成为大气压，在该内部空间(45)配置有马达(46、47)和减速机(48、49)。
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公开(公告)号：CN105127996A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510651751.4
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/04 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人即使在从臂的转动的轴向观察时臂的前端侧在不沿着通过臂相对于主体部的转动中心的假想线的位置直线地移动的情况下，也能够容易地指示臂的前端侧的移动位置。所述工业用机器人包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，控制所述工业用机器人的控制部根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人。
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公开(公告)号：CN105127984A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510652356.8
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/00 , B25J9/10 , B25J13/00 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，工业用机器人具有包括被连接成能相对转动的多个臂部的臂，工业用机器人的控制方法即使在工业用机器人包括用于使多个臂部转动的多个马达时，也能使工业用机器人以臂的姿势呈指定状态的方式紧急停止。工业用机器人具有包括被连接成能够相对转动的多个臂部的臂，且包括：多个马达，用于使多个臂部转动；多个马达驱动器，分别对多个马达进行驱动控制；电源，对多个马达驱动器供电；充放电部，与多个马达驱动器连接，且能通过由多个马达产生的再生电流充电；以及控制执行部，控制多个马达驱动器。在工业用机器人紧急停止时，切断电源，且控制执行部使用从充放电部供给的电力一面控制多个马达驱动器一面使多个马达停止。
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公开(公告)号：CN104136174A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201380011432.6
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , B25J9/10 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其配置在真空中使用，且能有效地冷却配置在臂内部的大气中的手或臂的驱动用马达。工业用机器人(1)包括：马达(46)，其使第二臂(24)相对于第一臂部(23)转动；马达(47)，其使手(13)相对于第二臂部(24)转动；减速机(48)，其将马达(46)的旋转减速并传递至第二臂部(24)；以及减速机(49)，其将马达(47)的旋转减速并传递至手(13)，手(13)和臂(14)配置在真空中。减速机(48、49)以第二臂部(24)相对于第一臂部(23)的转动中心与减速机(48、49)的轴中心一致的方式同轴地配置。形成为中空状的第一臂部(23)的内部空间(45)成为大气压，在该内部空间(45)配置有马达(46、47)和减速机(48、49)。
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公开(公告)号：CN101683738A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200910175750.1
申请日：2009-09-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，即使搬运对象物的重量发生变动，也能适当修正装载在手上的搬运对象物的倾斜。工业用机器人(1)包括：装载搬运对象物(2)的手(3)、对装载有搬运对象物(2)时手(3)的挠曲引起的搬运对象物(2)的倾斜进行修正的倾斜修正机构(17)。倾斜修正机构(17)包括：作为驱动源的倾斜修正用电动机、与倾斜修正用电动机的输出轴连结的偏心旋转部件、下端侧安装在偏心旋转部件上的连杆部件、安装连杆部件的上端侧的安装部件。倾斜修正机构(17)利用随着偏心旋转部件的旋转与连杆部件一起上下运动的安装部件，使手(3)以支点部(36)为转动中心朝着使搬运对象物(2)的倾斜变化的方向转动。
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