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公开(公告)号：CN105421231A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510985713.2
申请日：2015-12-25
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: E01D19/14
CPC classification number: E01D19/14
Abstract: 本发明公开了一种桥梁用CFRP筋拉索群锚锚具，包括锚杯，所述锚杯内设有上、下分丝端板、和位于上、下分丝端板、之间的若干分丝隔板，CFRP筋的端部由下至上依次穿过分丝减振块、下分丝端板、各分丝隔板和上分丝端板后固定在上分丝端板上，所述上、下分丝端板、和所有的分丝隔板上均设有供CFRP筋穿过的分丝孔，分丝孔内设垫圈，所述分丝隔板将由上、下端板和锚杯内壁形成的空间分为若干填充室，所述填充室内填充有胶体。通过在锚杯内设置分丝端板、分丝隔板，便于对CFRP筋进行分丝和固定，同时，将锚具内被分隔成若干填充室，各填充室内胶体采用不同的产量的硬质颗粒（如铁砂或氧化铝颗粒），调整胶体刚度由锚具下端至锚具上端逐步增大，适应CFRP筋锚固受力特点，提高了CFRP筋的锚固力。
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公开(公告)号：CN104652265A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510097613.6
申请日：2015-03-05
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: E01D19/10
CPC classification number: E01D19/106
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动桥梁缆索检测维修机器人，包括在桥梁缆索上行走的行走机构、位于行走机构上检测桥梁缆索受损状况的检测机构和缆索维修机构，行走机构上设有用以抱紧桥梁缆索的夹紧机构，所述夹紧机构包括至少两个沿桥梁缆索周向设置的夹紧油缸和设置在夹紧油缸输出端的闸瓦，所述闸瓦在夹紧油缸驱动下可夹紧桥梁缆索。夹紧机构可以夹紧缆索，防止行走机构在缆索上打滑。另外，本机器人设有缆索维修机构，可以对桥梁缆索局部损伤进行在线维修。
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公开(公告)号：CN114519826B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210252113.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于图像技术的桥梁表面裂缝识别方法，包括：采集桥梁表面的图像信息；通过前处理得到裂缝上边缘、骨架和下边缘三条单像素宽度曲线以及像素点的三维坐标；采用三点插值法分别拟合裂缝上边缘、骨架和下边缘曲线的曲线函数，求解出骨架曲线上像素点处法线方向的裂缝宽度和裂缝上边缘、下边缘曲线的二阶导数，分别计算出裂缝宽度和二阶导数的方差，乘以相应权重系数后相加构造真伪判别系数，通过设置真伪判别系数阈值识别桥梁表面裂缝真伪。本发明算法以裂缝宽度变化值、边缘曲线凹凸性为区别裂缝真伪的主要特征值，构造判别系数进行真伪识别，计算效率和识别准确率高，为桥梁表面混凝土裂缝检测定量评价提供了有效保障。
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公开(公告)号：CN115262392B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202211015882.X
申请日：2022-08-24
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种主缆锚固系统和安装方法,主缆锚固系统包括主缆、散索套和锚塞体，主缆连接桥梁的主跨段后，所述主缆向靠近直立陡壁的方向直线延伸；散索套安装于所述主缆的尾端，以将所述主缆分散为多股索股；锚塞体安装固定于直立陡壁内，所述锚塞体位于所述主缆的轴线上，所述锚塞体包括相对的塞体大端和塞体小端，所述塞体小端位于靠近所述直立陡壁边缘一侧，且所述塞体小端相对地面的高度小于所述塞体大端相对地面的高度，所述塞体小端与分散后的多股索股连接。采用本主缆锚固系统和安装方法，整个系统不需要复合索鞍和索塔，结构设计简化、省了制作和安装费用、受力方式效果好。
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公开(公告)号：CN118247197A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410334738.5
申请日：2024-03-22
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G06T5/94 , G06T5/60 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种拼接图像伪影去除模型构建方法及伪影去除方法，包括：首先，获取多张不同背景的图像，并基于获取到的图像制作图像局部伪影数据集。然后，通过构建起的数据集对设计的人工神经网络模型进行训练、测试与优化，从而得到用于去除拼接图像中伪影的人工神经网络模型。再构建起人工神经网络模型后，获取待处理拼接图像，并将拼接图像输入到人工神经网络模型中，通过人工神经网络模型自动对待处理拼接图像进行处理，输出去除伪影后的还原图像。采用深度学习方法能够更准确去除拼接图像中的局部伪影，有效提升图像质量。并且可以更有效地利用计算资源，减少了传统图像处理方法中可能产生的能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117555219A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311811654.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种巡检无人机抗干扰轨迹跟踪控制器构建、控制方法及系统，系统包括构建模块、获取模块、处理模块和控制模块。首先，构建模块采用构建方法构建起复合控制器。然后，获取模块通过传感器获取到巡检无人机的实时坐标信息和姿态信息。之后，处理模块通过复合控制器估计外界扰动，并结合巡检路径信息、坐标信息和姿态信息得到巡检无人机的期望速度和期望角速度。最后，控制模块基于复合控制器得出的期望速度和期望角速度，采用串接PID控制方法控制巡检无人机的升力和力矩，以使巡检无人机按照期望速度和角速度飞行，从而使巡检无人机对巡检路径信息中预先规划的巡检路径进行抗干扰轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN117302378A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311300701.2
申请日：2023-10-10
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: B62D57/024 , E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种具有凹凸不平面自适应性的负压吸附式爬壁机器人，包括底盘、外壳和环形密封圈；所述底盘上设有排风组件和驱动组件；所述外壳盖设在底盘的一侧；所述环形密封圈设置在底盘另一侧的边沿上，所述外壳、底盘、环形密封圈和壁面能够形成密封腔体，所述环形密封圈内填充有非牛顿流体。使用上述一种具有凹凸不平面自适应性的负压吸附式爬壁机器人，通过非牛顿流体的特性，环形密封圈对于凹凸不平的壁面具有较强的自适应性，能够自主填充与凹凸不平壁面之间的间隙，确保密封腔体不会漏气，并且还能够调节内部气压，从而避免了爬壁机器人的脱落，提升了爬壁机器人的稳定性。
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公开(公告)号：CN114111602B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111386136.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G01B11/04
Abstract: 本发明涉及一种基于图像技术的桥梁表面裂缝宽度计算方法，包括：采集桥梁表面的图像信息；通过前处理得到裂缝上边缘、骨架和下边缘三条单像素宽度曲线以及像素点的三维坐标；采用三点插值法拟合裂缝骨架曲线函数，求出中间点的法线方程；分别在裂缝上边缘、下边缘曲线与法线交点两侧特定范围内求直线方程代替该处边缘曲线；并分别求解出该处裂缝上边缘、下边缘直线方程与法线方程的交点坐标；计算两个交点之间的距离作为骨架曲线上该像素点处法线方向的裂缝宽度。本发明计算法线方向裂缝宽度，最能真实反映裂缝的实际宽度，采用局部搜索求极值的方法用直线代替边缘曲线提高了计算精度和效率，为桥梁表面裂缝检测定量评价提供了有效保障。
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公开(公告)号：CN115032206A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210677946.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种桥梁机器人智能检测方法，该方法分检测准备、通信控制、数据处理分析、技术状况评定四个步骤，装备由负责内业的桥梁综合检测服务指挥车和负责外业的多种桥梁检测机器人组成；检测准备步骤包括建立坐标系、生成可视化模型、按桥型进行构件编码和部件、部位划分；通信控制步骤包括对多种桥梁检测机器人的检测路径、步长进行协调规划和控制，利用通信网络回传检测数据并以构件为单位进行编码存储；数据处理分析步骤包括按构件对检测图像进行拼接、分类、病害标度识别、种类融合和展示；技术状况评定步骤包括根据规范进行桥梁技术状况评定、自动出具检测报告。
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公开(公告)号：CN114359251A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210023992.4
申请日：2022-01-11
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明提供一种混凝土表面破损的自动识别方法，包括以下步骤：S1、获取混凝土表面破损处的病害图像；S2、将病害图像转换为灰度图，得到第一目标图像；S3、将第一目标图像的前景物体与背景进行分割，得到第三目标图像；S4、对第三目标图像进行二值化处理得到第四目标图像；S5、计算第四目标图像内前景物体的面积；S6、根据前景物体的面积，使用圆形角点检测模板找到边缘角点角度突变点，提取破损边缘轮廓和轮廓的总长度，以及破损区域面积；定位破损边缘轮廓坐标位置。本发明可以解决仅靠确定二值化图像有无连通区域来识别混凝土的破损，无法有效区分混凝土表面的破损病害，影响识别准确率的技术问题。
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