公开(公告)号：CN114119924A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111440077.7

申请日：2021-11-30

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  马昊天 ,  雷震霆 ,  梁立 ,  谢文涛 ,  周威

IPC: G06T17/20 ,  G06T15/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了基于条件生成对抗的三维模型模糊纹理特征显著化方法，包括以下步骤：1）生成三维几何模型的形状与纹理，获得三维几何模型的点云特征；2）提取模糊边界点云；3）基于条件生成对抗网络的模糊边界的特征显著化。本发明基于多尺度体素化模糊边界框选，通过条件生成对抗网络生成纹理进行映射，将提取的体素块嵌入三维几何模型，通过多尺度体素分割的方式实现几何模型的全局纹理逼真化，将全局纹理优化改变为局部的纹理优化，减少了计算量。

公开(公告)号：CN115530015A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211138481.3

申请日：2022-09-19

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  周威 ,  谢文涛 ,  梁立 ,  雷震霆 ,  马昊天 ,  董亮 ,  马宁

IPC: A01G18/60 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于区域蚁群路径规划的褐菇针式间苗系统及应用方法，其中间苗系统的路径规划算法先进性表现在以下两个方面，首先，不均匀分布初始信息素值可以使得规划的路径，具有向目标点方向前进的启发性，减少路径规划的时间，大大提高了收敛速度；其次，利用改进算法即启发函数的改进以及路径总和的判断，来实现在启发函数指引下快速靠近目标的同时，又能确保规划路径最优；本发明利用针状机械手末端可以实现对相距较近褐菇的采摘，并能很大程度上减少对褐菇的损伤，具有更为广泛的应用空间；利用球齿轮控制机械手实现多角度的调整，针对生长位姿倾斜的褐菇也能从中心穿刺实现摘取功能。

公开(公告)号：CN115240045A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210897509.5

申请日：2022-07-28

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  谢文涛 ,  周威 ,  雷震霆 ,  马昊天 ,  梁立

IPC: G06V10/80 ,  G06V20/68 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/54 ,  G06V10/28 ,  G06T7/136 ,  G06T5/30 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了基于多特征串行融合的菱种外观品质分级方法，属于农作物视觉检测技术领域。本发明通过工业相机采集菱种多角度图像数据，对菱种实际外形特征进行全面的描述，对所采集的图像进行预处理，分别提取菱种的几何特征、畸变特征和纹理特征，将三特征经过串行融合输入分类器进行分类识别，实现菱种的多品质分级输出。本发明对菱种多角度全方位特征信息进行分析分类，更能反映菱种的实际外形特征，更具有说服力；将优质菱种三个特征串行融合综合判定其品质和等级，有效的提升了菱种智能分级的准确度。

公开(公告)号：CN115171100A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210836332.8

申请日：2022-07-15

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  周威 ,  谢文涛 ,  梁立 ,  雷震霆 ,  马昊天

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/36 ,  G06V10/46 ,  G06V10/56 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种基于空间几何和色度学特征的菱角机器视觉选种方法，包括：1）采集菱角图像并分为训练和待测两组；2）基于菱角视觉选种系统的菱角图像视觉处理；3）基于菱角的几何特征和色度学特征参数，建立相应的判别函数，将此结果统计建立几何和色度学特征库；4）获取待检测菱角的特征并且与对应的特征库进行对比，判断出其类型。本发明结合空间几何特征与色度学特征的双重判别，可以有效提高对菱角分类的准确率和效率，并且该方法可操作性强、交互性好以及可移植性强。

公开(公告)号：CN114155141A

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202111478347.3

申请日：2021-12-06

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  雷震霆 ,  马昊天 ,  周威 ,  谢文涛

IPC: G06T3/00 ,  G06T17/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/00 ,  A61B8/00

Abstract: 本发明公开了基于双通道线性自回归模型的超声三维重建预处理方法，包括以下步骤：1）基于所搭建的超声信号采集装置进行超声射频信号的采集；2）对超声射频信号进行预处理获取高保真二维图像；3）基于射线投影法对预处理得到的二维图像进行三维重建。本发明所提出的基于双通道线性自回归模型的超声三维重建预处理方法，一方面通过增益补偿的方法阻止主信号衰减，另一方面通过双通道的线性自回归对信号进行降噪处理，最终预处理方法所获取的高保真二维图像，保证了后继的超声三维重建成像的高品质。

公开(公告)号：CN113867133A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111294138.3

申请日：2021-11-03

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  姜金 ,  周威 ,  谢文涛

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了融合PID控制和预测模型模糊切换的轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：1）在惯性坐标系下建立弧线穿刺时预弯柔性探针针尖运动学模型；2）设计路径跟踪混合控制器，包括针对直线路径的PID预瞄控制器和针对弧线路径的模型预测控制器；3）设计监督器和混合切换模糊控制器实现对路径切换时的混合跟踪控制。本发明根据预弯柔性针穿刺模式采用了基于预瞄PID控制和基于的模型预测控制的混合跟踪方法，通过模糊控制器进行切换，提高了路径切换时的稳定性，减少整体计算强度。