公开(公告)号：CN114378812A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202111520250.4

申请日：2021-12-13

Applicant: 扬州大学

Inventor： 石杨 ,  王杰

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种基于离散递归神经网络模型的并联机械臂预测控制方法，建立并联机械臂动力学模型并对所述并联机械臂的物理模型进行初始化；构建并联机械臂离散递归神经网络模型，所述离散递归神经网络模型由通用五瞬时离散化公式限定；构建并联机械臂的期望路径，获取斯图尔特平台非线性动力系统的初始值；基于离散递归神经网络模型对并联机械臂非线性动力系统的路径进行预测控制。本发明基于截断误差，从理论上分析了如何保持斯图尔特平台的跟踪精度，构建了离散递归神经网络模型，实现了对斯图尔特机械臂路径的预测和高精度实时跟踪。

公开(公告)号：CN104237325B

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201410526805.X

申请日：2014-10-09

Applicant: 扬州大学

Inventor： 张超 ,  耿欣 ,  王杰 ,  李大玉 ,  肖金坤 ,  张燕军

IPC: G01N27/12

Abstract: 一种基于染料敏化半导体的二氧化氮传感膜制备方法，采用纯氧化铝片Al2O3或经过表面氧化处理的单晶硅片Si作为绝缘基体，进行清洗并干燥后，在绝缘基体正面制备叉指型电极和接线端，在叉指型电极正上方制备金属半导体氧化物涂层，采用敏化染料制备的染料溶液，对制备金属半导体氧化物涂层表面进行浸渍处理后干燥，制得基于染料敏化半导体的室温二氧化氮传感膜的气体传感元件。本发明运用染料对半导体薄膜表面进行表面功能化处理，可以实现多种半导体材料在室温下对低浓度二氧化氮的响应，具有灵敏度高、响应速度较快、无须外加热源等特点，此方法无需传统气敏元件的加热部件，提高了传感器的经济性和稳定性。

公开(公告)号：CN105738424A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610076223.5

申请日：2016-02-03

Applicant: 扬州大学

Inventor： 张超 ,  耿欣 ,  王杰 ,  尤佳骏 ,  李大玉 ,  肖金坤

IPC: G01N27/12

CPC classification number: G01N27/127

Abstract: 本发明涉及一种氧缺陷半导体二氧化氮气敏涂层的制备方法。本发明是采用单晶硅片Si作为绝缘基体，在绝缘基体正面制备叉指型电极和接线端，无机盐粉末溶于去离子水或有机溶剂中，搅拌得到均匀溶液作为前驱体，通过非雾化喷嘴送入到由等离子喷枪产生的焰流，前驱体溶液经过蒸发、分解、成核、加热和加速，以熔融粒子撞击在叉指型电极正上方制备得到半导体气敏涂层。本发明克服了现有技术存在的各自缺陷。本发明可以制备纳米、多孔结构半导体气敏层，涂层超薄，涂层中的氧缺陷浓度可调，降低材料带隙，灵敏度高、响应速度较快、无须外加热源，结构简单、可靠性高。