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公开(公告)号：CN115500209B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211138094.X
申请日：2022-09-19
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC: A01G18/22
Abstract: 本发明公开了纵横复合式犁头及使用该犁头的褐菇松土装置，纵横复合式犁头包括深度子犁头、水平子滚筒和预松铧式子犁头，预松铧式子犁头可以预先将褐菇苗床粗略松土，降低深度子犁头所受的土壤阻力；在纵向方向上，深度子犁头利用设计的螺旋传动刀片，可以将一定深度的土壤传送上来；在横向方向上，水平子滚筒上的螺旋破土刀面以及圆周平土刀片又可将传送上来的大块土壤进行粉碎；褐菇松土装置利用水平进给装置以及垂直进给装置实现在水平和垂直方向上的传动，节省了大量的使用空间，能较好适应褐菇苗床工厂化生产的环境，本发明可以很好地应用于褐菇工厂化生产的环境，能高效率的完成对褐菇苗床的松土工作，具有很大的市场前景和推广价值。
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公开(公告)号：CN115500209A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211138094.X
申请日：2022-09-19
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC: A01G18/22
Abstract: 本发明公开了纵横复合式犁头及使用该犁头的褐菇松土装置，纵横复合式犁头包括深度子犁头、水平子滚筒和预松铧式子犁头，预松铧式子犁头可以预先将褐菇苗床粗略松土，降低深度子犁头所受的土壤阻力；在纵向方向上，深度子犁头利用设计的螺旋传动刀片，可以将一定深度的土壤传送上来；在横向方向上，水平子滚筒上的螺旋破土刀面以及圆周平土刀片又可将传送上来的大块土壤进行粉碎；褐菇松土装置利用水平进给装置以及垂直进给装置实现在水平和垂直方向上的传动，节省了大量的使用空间，能较好适应褐菇苗床工厂化生产的环境，本发明可以很好地应用于褐菇工厂化生产的环境，能高效率的完成对褐菇苗床的松土工作，具有很大的市场前景和推广价值。
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公开(公告)号：CN115060593A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210671521.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了基于多曲率样本优化的辅助穿刺软组织粘弹性测试方法，包括1）进行穿刺实验，获取预弯柔性探针多曲率特征；2）基于拟合挠度曲线的偏转弹簧模型建立；3）基于弹簧模型建立准静态方程，通过四阶常微分方程求解过程；4）基于多曲率特征建立小批量样本，通过小批量梯度下降法优化软组织的拟弹簧系数。本发明通过基于多曲率穿刺特征拟合弹簧模型并建立基于欧拉‑伯努利梁理论的准静态模型，获取不同软组织的粘弹性特征，应对不同穿刺环境下的偏转误差；通过基于多曲率特征的小批量梯度下降法优化系数，对单曲率拟合下求得的系数进行样本优化，获取多曲率特征下综合误差最小的系数值，减小多曲率探针方案的穿刺建模中的偏转综合误差。
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公开(公告)号：CN115115677B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210773765.3
申请日：2022-07-01
Applicant: 扬州大学
IPC: G06T7/32 , G06T7/521 , G06T7/13 , G06V10/74 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了融合菱角外形轮廓与粗精配准的点云匹配的选种方法，包括1）基于光电传感器曝光对菱角的外形轮廓进行筛选；2）采用双目相机采集菱角深度图；3）将菱角深度图转化为灰度图，并进一步处理为二值图；4）利用二值图实现对菱角轮廓的提取，并将轮廓信息的深度坐标转化为点云数据；5）对模板菱角点云与待测菱角点云进行粗配准与精配准的点云匹配；设置对应点之间的距离阈值和点云数量阈值实现对目标菱角的筛选。本发明结合菱角外形轮廓与粗精配准的点云匹配的方法，可以有效提高对菱角筛选的准确率和效率，并且该方法可操作性强、交互性好以及可移植性强。
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公开(公告)号：CN115090543B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210757076.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转指夹振动式两列恒姿态菱角分拨装置，包括旋转指夹上料机构、恒位姿下料机构、分拨装置驱动机构、振动电机和传送检测机构；旋转指夹上料机构与恒位姿下料机构同轴心相接合，两对所述旋转指夹上料机构与恒位姿下料机构对称拼合组成分拨装置主体；分拨装置主体通过支架支撑；分拨装置驱动机构与振动电机固定在支架上；传送检测机构纵向置于分拨装置主体的侧面，恒位姿下料机构的下料滑道的出口位于传送检测机构的上方。本发明提高了菱角智能分拣的效率，降低人工成本的优点，相机采集恒定位姿菱角图像，提高了所采集图像的有效性及质量，提升了菱角分拣的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115530015A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211138481.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了基于区域蚁群路径规划的褐菇针式间苗系统及应用方法，其中间苗系统的路径规划算法先进性表现在以下两个方面，首先，不均匀分布初始信息素值可以使得规划的路径，具有向目标点方向前进的启发性，减少路径规划的时间，大大提高了收敛速度；其次，利用改进算法即启发函数的改进以及路径总和的判断，来实现在启发函数指引下快速靠近目标的同时，又能确保规划路径最优；本发明利用针状机械手末端可以实现对相距较近褐菇的采摘，并能很大程度上减少对褐菇的损伤，具有更为广泛的应用空间；利用球齿轮控制机械手实现多角度的调整，针对生长位姿倾斜的褐菇也能从中心穿刺实现摘取功能。
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公开(公告)号：CN115240045A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210897509.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC: G06V10/80 , G06V20/68 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/54 , G06V10/28 , G06T7/136 , G06T5/30 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开了基于多特征串行融合的菱种外观品质分级方法，属于农作物视觉检测技术领域。本发明通过工业相机采集菱种多角度图像数据，对菱种实际外形特征进行全面的描述，对所采集的图像进行预处理，分别提取菱种的几何特征、畸变特征和纹理特征，将三特征经过串行融合输入分类器进行分类识别，实现菱种的多品质分级输出。本发明对菱种多角度全方位特征信息进行分析分类，更能反映菱种的实际外形特征，更具有说服力；将优质菱种三个特征串行融合综合判定其品质和等级，有效的提升了菱种智能分级的准确度。
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公开(公告)号：CN115171100A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210836332.8
申请日：2022-07-15
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于空间几何和色度学特征的菱角机器视觉选种方法，包括：1）采集菱角图像并分为训练和待测两组；2）基于菱角视觉选种系统的菱角图像视觉处理；3）基于菱角的几何特征和色度学特征参数，建立相应的判别函数，将此结果统计建立几何和色度学特征库；4）获取待检测菱角的特征并且与对应的特征库进行对比，判断出其类型。本发明结合空间几何特征与色度学特征的双重判别，可以有效提高对菱角分类的准确率和效率，并且该方法可操作性强、交互性好以及可移植性强。
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公开(公告)号：CN115090543A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210757076.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转指夹振动式两列恒姿态菱角分拨装置，包括旋转指夹上料机构、恒位姿下料机构、分拨装置驱动机构、振动电机和传送检测机构；旋转指夹上料机构与恒位姿下料机构同轴心相接合，两对所述旋转指夹上料机构与恒位姿下料机构对称拼合组成分拨装置主体；分拨装置主体通过支架支撑；分拨装置驱动机构与振动电机固定在支架上；传送检测机构纵向置于分拨装置主体的侧面，恒位姿下料机构的下料滑道的出口位于传送检测机构的上方。本发明提高了菱角智能分拣的效率，降低人工成本的优点，相机采集恒定位姿菱角图像，提高了所采集图像的有效性及质量，提升了菱角分拣的准确性。
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公开(公告)号：CN114820797A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210555189.5
申请日：2022-05-19
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了基于约束相机运动与畸变校正的水下视觉SLAM方法，通过利用约束拍摄相邻帧数图像以及整体相机运动路径的方法，创建水下速度优化方程，对水下相机运动速率进行局部以及整体优化；本发明解决了因水下相机运动速率偏差过大而引起气泡的问题，保证了拍摄图像的质量，有利于SLAM的建图；在创建词袋时，通过融合径向畸变、切向畸变以及散射系数的方法，对拍摄到的图像及其特征点进行水下畸变校正，可以有效解决在回环检测时出现的特征点误匹配问题，并且有效消除水下累计误差，提高回环检测的真实回环率。
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