一种自主车辆排队间距控制方法

    公开(公告)号:CN111221329A

    公开(公告)日:2020-06-02

    申请号:CN201911222615.8

    申请日:2019-12-03

    Abstract: 本发明提供了一种自主车辆排队间距控制方法,包括以下步骤:建立单车定速控制系统;根据单车定速控制系统,通过多智能体理论得到多车车间距控制系统;设计内模补偿器的参数,并分析多车车间距控制系统的鲁棒性;根据多车车间距控制系统和分析的鲁棒性,对车辆进行仿真;根据仿真结果,将控制系统的内模补偿器运用到车辆中。本发明提供的自主车辆排队间距控制方法,使一辆车跟在另一辆车后面,与前面的车保持了一定的距离,这个距离几乎是恒定的,并通过设置内模补偿器的参数和防碰撞,避免车辆碰撞,解决了多车辆的排队问题;该方法不受车型限制,考虑了风的阻力,不涉及车辆的制动、干扰和不确定性。

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